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\chapter{Grundlagen}
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Dieses Kapitel startet mit der Beschreibung des vorhandenen Fahrzeugs, dem Rover, anhand der darüber verfassten Projektarbeit. Dabei sind die Systemarchitektur und die vorhandenen Schnittstellen von besonderer Relevanz, da diese genutzt werden müssen, um die nötigen Implementierungen für diese Arbeit ausführen zu können. Im weiteren Verlauf des Kapitels werden die notwendigen Protokolle erläutert. In einem der folgenden Abschnitte wird besonders auf die Erläuterung der Funktionsweise von GNSS und den Möglichkeiten für Korrekturen der Positionsdaten eingegangen. Darauf folgt eine Beschreibung der Funktionen von Hardwarekomponenten. Geschlossen wird das Kapitel mit der Erläuterung von benötigter und verwendeter Software.
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