dies und das

030_einleitung.tex

@@ -20,9 +20,9 @@
 		- Rover Route abfahren
 
 	\section{Ausgangssituation}
-		Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit zu finden \cite{Klein2023}. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form.
+		Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit \cite{Klein2023} zu finden. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form.
 		\par
-		Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch kann die komplette Benutzerschnittstelle in der Fernbedienung zu integrieren werden.
+		Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch kann die komplette Benutzerschnittstelle in der Fernbedienung integrieren werden.
 
 		\begin{figure}
 			\centering

040_grundlagen.tex

@@ -243,8 +243,6 @@ User-Agent: NTRIP ProductName/Version<CR><LF>
 				\par
 				PoE wird unter anderem oft für Telefone, Kameras und AccessPoints eingesetzt.
 
-		\subsection{USBIP}
-
 	\section{Hardware}
 		In diesem Abschnitt wird zunächst die allgemeine Funktionalität von GNSS-Hardware allgemein und speziell der aktuell auf dem Rover verbauten erklärt. Darauf folgt die Funktionsbeschreibung von PoE-Hardware die zur späteren Anbindung der RTK-Basisstation benötigt wird. In dem Abschnitt \ref{sec:PoE-Hardware} wird auf die konkret verwendete PoE-Hardware eingegangen, während Abschnitt \ref{sec:GNSS-Hardware} die Auswahl der GNSS-Hardware für die Basisstation beschreibt.
 		\subsection{GNSS-Modul}

060_implementierung.tex

@@ -317,6 +317,7 @@
 				Die folgende Tabelle \ref{tab:autopilot} listet die Zustände auf und beschreibt die Funktionalitäten der einzelnen Zustände. Dabei wird in der Spalte \texttt{Update} angegeben ob die Navigationsanweisungen mit der beschriebenen Funktion in diesem Zustand aktualisiert werden und mit der Spalte \texttt{Check} wird das gleich für die Überprüfung der Benutzereingaben dargestellt.
 
 				\begin{table}[]
+					\centering
 					\begin{tabular}{|l|c|c|l|}
 						\hline
 						Zustand              & \multicolumn{1}{l|}{Update} & \multicolumn{1}{l|}{Check} & Beschreibung                                                                                                                                           \\ \hline
@@ -335,4 +336,20 @@
 				\end{table}
 
 			\subsubsection{Ausrichten}
-			\subsubsection{Geschwindigkeit}
+				Wenn der Rover zu weit von dem Kurs abweicht und damit nicht mehr ausreichend genau auf den Zielpunkt ausgerichtet ist, wird von dem Zustand \texttt{SelfDriving} in den Zustand \texttt{SelfDrivingRotate} gewechselt. Dieser wechsel kann nur aus \texttt{SelfDriving} erfolgen und beginnt damit die Rotation einzuleiten. Dabei wird Drehrichtung der Rotation durch das Vorzeichen der gegebenen Kurskorrektur bestimmt. Ab diesem Zeitpunkt wird ständig überprüft, wann sich der Rover weit genug gedreht hat um die Rotation rechtzeitig zu beenden. Anschließend wird wieder in den vorherigen Zustand gewechselt.
+
+			\subsubsection{Geschwindigkeit}
+				Die Geschwindigkeit wird je nach Abstand zu dem Zielpunkt eingestellt. Dabei gibt es drei verschiedene Abstandszonen. Die Werte für Geschwindigkeit und Abstand werden in Tabelle \ref{tab:roverSpeed} beschrieben. Die Geschwindigkeit wird im Nahbereich deutlich reduziert um einfacher auf Abweichungen reagieren zu können.
+
+				\begin{table}[]
+					\centering
+					\begin{tabular}{|l|c|c|}
+						\hline
+						Bereich & \multicolumn{1}{l|}{Abstand {[}m{]}} & \multicolumn{1}{l|}{Geschwindigkeit {[}m/s{]}} \\ \hline
+						ferm    & 2!!!                                 & 2                                              \\ \hline
+						mittel  & 1!!!                                 & 1                                              \\ \hline
+						nah     & 0,75!!!                              & 0,5                                            \\ \hline
+					\end{tabular}
+					\caption{Geschwindigkeit der Rovers je nach Abstand zum Zielpunkt}
+					\label{tab:roverSpeed}
+				\end{table}

Notes.txt

@@ -9,3 +9,20 @@ https://github.com/Stefal/rtkbase Cooles Projekt für eine Basisstation
 
 ser2net deaktivieren und stoppen
 rtcm 1230? fehlt :/
+
+
+Fehlende Abschnitte:
+    - Einleitung
+        - Motivation
+        - Thematik
+        - Zielsetzung
+    - Grundlagen
+        -ser2net bei den Protokollen? Mal lesen ob das da rein muss.
+    - Anforderungen
+        - Genauigkeit der Positionsbestimmung | Vielleicht rausschmeißen
+    - Implementierung
+        - Gyroskop installieren
+        - Ntrip Client
+    - Bewertung komplett
+    - Resümee komplett
+