From 6ccee8cde347aa7222790524530dbb02bc81d6a0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: kleiax Date: Mon, 8 Jul 2024 10:15:34 +0200 Subject: [PATCH] dies und das --- 030_einleitung.tex | 4 ++-- 040_grundlagen.tex | 2 -- 060_implementierung.tex | 19 ++++++++++++++++++- Notes.txt | 17 +++++++++++++++++ 4 files changed, 37 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/030_einleitung.tex b/030_einleitung.tex index 5f871cf..ac19fa0 100644 --- a/030_einleitung.tex +++ b/030_einleitung.tex @@ -20,9 +20,9 @@ - Rover Route abfahren \section{Ausgangssituation} - Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit zu finden \cite{Klein2023}. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form. + Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit \cite{Klein2023} zu finden. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form. \par - Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch kann die komplette Benutzerschnittstelle in der Fernbedienung zu integrieren werden. + Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch kann die komplette Benutzerschnittstelle in der Fernbedienung integrieren werden. \begin{figure} \centering diff --git a/040_grundlagen.tex b/040_grundlagen.tex index c306941..2be73fe 100644 --- a/040_grundlagen.tex +++ b/040_grundlagen.tex @@ -243,8 +243,6 @@ User-Agent: NTRIP ProductName/Version \par PoE wird unter anderem oft für Telefone, Kameras und AccessPoints eingesetzt. - \subsection{USBIP} - \section{Hardware} In diesem Abschnitt wird zunächst die allgemeine Funktionalität von GNSS-Hardware allgemein und speziell der aktuell auf dem Rover verbauten erklärt. Darauf folgt die Funktionsbeschreibung von PoE-Hardware die zur späteren Anbindung der RTK-Basisstation benötigt wird. In dem Abschnitt \ref{sec:PoE-Hardware} wird auf die konkret verwendete PoE-Hardware eingegangen, während Abschnitt \ref{sec:GNSS-Hardware} die Auswahl der GNSS-Hardware für die Basisstation beschreibt. \subsection{GNSS-Modul} diff --git a/060_implementierung.tex b/060_implementierung.tex index 9e8e3c2..2ac49cc 100644 --- a/060_implementierung.tex +++ b/060_implementierung.tex @@ -317,6 +317,7 @@ Die folgende Tabelle \ref{tab:autopilot} listet die Zustände auf und beschreibt die Funktionalitäten der einzelnen Zustände. Dabei wird in der Spalte \texttt{Update} angegeben ob die Navigationsanweisungen mit der beschriebenen Funktion in diesem Zustand aktualisiert werden und mit der Spalte \texttt{Check} wird das gleich für die Überprüfung der Benutzereingaben dargestellt. \begin{table}[] + \centering \begin{tabular}{|l|c|c|l|} \hline Zustand & \multicolumn{1}{l|}{Update} & \multicolumn{1}{l|}{Check} & Beschreibung \\ \hline @@ -335,4 +336,20 @@ \end{table} \subsubsection{Ausrichten} - \subsubsection{Geschwindigkeit} \ No newline at end of file + Wenn der Rover zu weit von dem Kurs abweicht und damit nicht mehr ausreichend genau auf den Zielpunkt ausgerichtet ist, wird von dem Zustand \texttt{SelfDriving} in den Zustand \texttt{SelfDrivingRotate} gewechselt. Dieser wechsel kann nur aus \texttt{SelfDriving} erfolgen und beginnt damit die Rotation einzuleiten. Dabei wird Drehrichtung der Rotation durch das Vorzeichen der gegebenen Kurskorrektur bestimmt. Ab diesem Zeitpunkt wird ständig überprüft, wann sich der Rover weit genug gedreht hat um die Rotation rechtzeitig zu beenden. Anschließend wird wieder in den vorherigen Zustand gewechselt. + + \subsubsection{Geschwindigkeit} + Die Geschwindigkeit wird je nach Abstand zu dem Zielpunkt eingestellt. Dabei gibt es drei verschiedene Abstandszonen. Die Werte für Geschwindigkeit und Abstand werden in Tabelle \ref{tab:roverSpeed} beschrieben. Die Geschwindigkeit wird im Nahbereich deutlich reduziert um einfacher auf Abweichungen reagieren zu können. + + \begin{table}[] + \centering + \begin{tabular}{|l|c|c|} + \hline + Bereich & \multicolumn{1}{l|}{Abstand {[}m{]}} & \multicolumn{1}{l|}{Geschwindigkeit {[}m/s{]}} \\ \hline + ferm & 2!!! & 2 \\ \hline + mittel & 1!!! & 1 \\ \hline + nah & 0,75!!! & 0,5 \\ \hline + \end{tabular} + \caption{Geschwindigkeit der Rovers je nach Abstand zum Zielpunkt} + \label{tab:roverSpeed} + \end{table} \ No newline at end of file diff --git a/Notes.txt b/Notes.txt index 7039912..cce0f3c 100644 --- a/Notes.txt +++ b/Notes.txt @@ -9,3 +9,20 @@ https://github.com/Stefal/rtkbase Cooles Projekt für eine Basisstation ser2net deaktivieren und stoppen rtcm 1230? fehlt :/ + + +Fehlende Abschnitte: + - Einleitung + - Motivation + - Thematik + - Zielsetzung + - Grundlagen + -ser2net bei den Protokollen? Mal lesen ob das da rein muss. + - Anforderungen + - Genauigkeit der Positionsbestimmung | Vielleicht rausschmeißen + - Implementierung + - Gyroskop installieren + - Ntrip Client + - Bewertung komplett + - Resümee komplett +