dies und das

2024-07-08 10:15:34 +02:00
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 				Die folgende Tabelle \ref{tab:autopilot} listet die Zustände auf und beschreibt die Funktionalitäten der einzelnen Zustände. Dabei wird in der Spalte \texttt{Update} angegeben ob die Navigationsanweisungen mit der beschriebenen Funktion in diesem Zustand aktualisiert werden und mit der Spalte \texttt{Check} wird das gleich für die Überprüfung der Benutzereingaben dargestellt.

 				\begin{table}[]
+					\centering
 					\begin{tabular}{|l|c|c|l|}
 						\hline
 						Zustand              & \multicolumn{1}{l|}{Update} & \multicolumn{1}{l|}{Check} & Beschreibung                                                                                                                                           \\ \hline
@@ -335,4 +336,20 @@
 				\end{table}

 			\subsubsection{Ausrichten}
-			\subsubsection{Geschwindigkeit}
+				Wenn der Rover zu weit von dem Kurs abweicht und damit nicht mehr ausreichend genau auf den Zielpunkt ausgerichtet ist, wird von dem Zustand \texttt{SelfDriving} in den Zustand \texttt{SelfDrivingRotate} gewechselt. Dieser wechsel kann nur aus \texttt{SelfDriving} erfolgen und beginnt damit die Rotation einzuleiten. Dabei wird Drehrichtung der Rotation durch das Vorzeichen der gegebenen Kurskorrektur bestimmt. Ab diesem Zeitpunkt wird ständig überprüft, wann sich der Rover weit genug gedreht hat um die Rotation rechtzeitig zu beenden. Anschließend wird wieder in den vorherigen Zustand gewechselt.
+
+			\subsubsection{Geschwindigkeit}
+				Die Geschwindigkeit wird je nach Abstand zu dem Zielpunkt eingestellt. Dabei gibt es drei verschiedene Abstandszonen. Die Werte für Geschwindigkeit und Abstand werden in Tabelle \ref{tab:roverSpeed} beschrieben. Die Geschwindigkeit wird im Nahbereich deutlich reduziert um einfacher auf Abweichungen reagieren zu können.
+
+				\begin{table}[]
+					\centering
+					\begin{tabular}{|l|c|c|}
+						\hline
+						Bereich & \multicolumn{1}{l|}{Abstand {[}m{]}} & \multicolumn{1}{l|}{Geschwindigkeit {[}m/s{]}} \\ \hline
+						ferm    & 2!!!                                 & 2                                              \\ \hline
+						mittel  & 1!!!                                 & 1                                              \\ \hline
+						nah     & 0,75!!!                              & 0,5                                            \\ \hline
+					\end{tabular}
+					\caption{Geschwindigkeit der Rovers je nach Abstand zum Zielpunkt}
+					\label{tab:roverSpeed}
+				\end{table}