\chapter{Einleitung}
	!!! Reihenfolge der Unterpunkte richtig?
	\section{Motivation}
		- Literatur finden
		- Autonomes fahren
		- Vermessung?
		- Hochpräzise Positionsbestimmung


	\section{Thematik}
		- GNSS
		- Differential GNSS
		- Navigation
		- autonom fahren

	\section{Zielsetzung}
		- Aufbau Basisstaion / Komponenten auswählen
		- Rover installieren von Gyroskop
		- Rover Route aufzeichnen
		- Rover Route abfahren

	\section{Ausgangssituation}
		Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit \cite{Klein2023} zu finden. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form.
		\par
		Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch kann die komplette Benutzerschnittstelle in der Fernbedienung integrieren werden.

		\begin{figure}
			\centering
			\includegraphics[width=\linewidth]{img/rover.jpg}
			\caption{Abbildung des Rovers}
			\label{fig:rover}
		\end{figure}


		!!!Bild von der Fernbedienung!!!?