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070_resuemee.tex

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 \chapter{Resümee}
 
 	\section{Zusammenfassung}
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 	\section{Fazit}
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 	\section{Ausblick}
 		\label{sec:ausblick}
-		neue Oberfläche Referenzstation
-		Bumper und weitere Sensoren
-		Umstellen von Component auf rtos task
-		Rover eigene Sim karte für beständige Internetverbindung
-		Rover steuerung über eine Web oberfläche
-		Erweiterte Routen verwaltung in web mit ansicht der Routen vielleicht mit Kontrollzenter kombinieren
+		Diese Arbeit wird mit einem Ausblick auf die mögliche Zukunft des Projekts abgeschlossen. Die einzelnen Punkte des Ausblicks ergeben sich aus dem eben geschlossenen Fazit und den im vorherigen Kapitel \ref{cha:bewertung} gemachten Bewertungen. Dabei steht die Bedienung und Umstrukturierung des Rovers im Mittelpunkt und wird von Erweiterungen des Rovers für eine gesteigerte Autonomie begleitet. Zusätzlich wird die Option der Softwareänderung auf dem Server der Referenzstation erläutert.
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+		\subsection{Erweiterung des Bedienkonzepts mittels Web-App}
+			Die Fernbedienung eignet sich besonders gut für die Einrichtung des Rovers. Darüber hinaus ist die Bedienung jedoch sehr eingeschränkt. In dem angestrebten Anwendungsfall des Patrouille fahrenden Rovers ist eine Steuerung unabhängig des Standorts des Rovers, angebracht. Diese könnte über eine Webapplikation, welche dem Rover als Server dient, umgesetzt werden. Die bereits minimal als Webapplikation bestehende Routenverwaltung könnte mit dieser Erweiterungen zusammengefügt werden. Für die Anwendung sind die folgen Punkte als Features denkbar.
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+			\begin{itemize}
+				\item Eine Hauptfunktion könnte die Verwaltung der gespeicherten Routen darstellen. Die verschiedenen Routen könnten in Karten dargestellt werden. Wenn der Rover zurzeit eine Route abfährt, kann die aktuelle Position, der Fortschritt, die restliche Route und der aktuelle Zielpunkt sowie die Geschwindigkeit und geschätzte Ankunftszeiten angezeigt werden.
+				\item Als weitere Funktion ist die Planung der Aufgaben des Rovers vorstellbar, beispielsweise wann eine Route abgefahren werden soll oder in welchen Abständen und wie oft diese wiederholt werden soll.
+				\item Über diese Anwendung könnten auch Push-Benachrichtigungen Versand werden, die über den aktuellen Zustand oder etwaige Probleme informieren.
+				\item Dem Rover könnten auch allgemeine Befehle und Konfiguration übermittelt werden. Dazu könnte die Rückkehr zum Ausgangspunkt (Ladestation) oder die angestrebte Geschwindigkeit gehören.
+				\item Der Vorteil einer Webapplikation besteht darin, dass diese mit geringem Entwicklungsaufwand für unterschiedliche Endgeräte verfügbar gemacht werden könnte. Die Kommunikation mit dem Rover würde über die bereits erforderliche Internetverbindung abgewickelt werden.
+				\item Zusätzlich bestünde durch die Client-Server-Architektur die Möglichkeit Programmcode von dem Rover auf den Server zu verlegen.
+			\end{itemize}
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+		\subsection{Umstrukturierung und Erweiterung des Rovers}
+			Durch die zu Anfang des Projektes gesetzte Anforderung den Hardwareaufwand des Rovers möglichst gering zu halten und die Nähe zu dem ArduinoCore zu halten wurde das System des Rovers in Komponenten unterteilt welche durch das Interface \mintinline{c++}|class Component| definiert werden. Dieses wird den Ansprüchen an eine Taskverwaltung nicht gerecht. Daher sollte in zukünftigen Versionen das System auf die Nutzung von \texttt{FreeRTOS} umstrukturiert werden. Dies erfordert keine komplette Abkehr von dem ArduinoCore, da dieser im auf FreeRTOS aufbaut.
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+			Sollte das Projekt weiter wachsen und auf stärkere Hardware setzen, kann auch der Einsatz von dem speziellen Betriebssystem \texttt{ROS} !!!cite!!! für Roboter in betracht gezogen werden. Dies würde allerdings sehr bedeutende Veränderungen für Soft- und Hardware herbeiführen. Daher wäre auch der Einsatz von \texttt{micro-ROS} !!!cite!!! vorstellbar, da so die Änderungen an der Hardware eingespart werden könnten.
+			\par
+			Um die Bedingungen für den Einsatz und den Konfigurationsaufwand des Rovers zu minimieren, könnte ein Mobilfunkmodul hinzugefügt werden. Mit diesem wäre es möglich die Internetverbindung an den meisten Orten herzustellen und dadurch den Rover zuverlässig mit Korrekturdaten zu versorgen sowie die Verbindung zu dem möglichen Server der Webapplikation herzustellen.
+			\par
+			Die Hardware des Rovers könnte mit weiteren Sensoren ausgestattet werden. Bumper an der Vorderseite würden die Erkennung von Hindernissen ermöglichen. Mit dieser Information könnte der Rover gestoppt werden oder es könnte versucht werden das Hindernis zu umfahren. Für weitere Informationen über die Umwelt würden sich weitere Sensoren wie Infrarot- und Ultraschallabstandsensoren eignen. Sollte die Hardware aufgestockt werden, sind natürlich weitere Optionen wie Kamera und Bildverarbeitung oder komplexere Sensoren wie ein Radar vorstellbar.
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+		\subsection{Server umstellen auf \href{https://github.com/Stefal/rtkbase}{RTKBase}}
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+			Bumper und weitere Sensoren