added evaluation requirements

065_bewertung.tex

@@ -1,7 +1,47 @@
 \chapter{Bewertung}
+	Im vorletzten Kapitel dieser Arbeit werden die umgesetzten Implementierungen und Aufbauten bewertet. Dafür werden zunächst die gestellten Anforderungen betrachtet und ausgewertet, im Anschluss wird auf die Referenzstation und die durch den Aufbau errungenen Erkenntnisse eingegangen. Abgeschlossen wird dieses Kapitel mit Einschätzungen zu den Implementierungen, welche im Zuge der Erweiterung des Rovers vorgenommen wurden und einigen Testszenarien. Diese sollen Aufschluss über die Funktionalität des Gesamtsystems geben.
+
+	\section{Anforderungsauswertung}
+		Die Anforderungen aus Kapitel \ref{cha:anforderunge} wurden im groben auf die zwei Abschnitte Referenzstation \ref{sec:referenzstation_req} und Rover \ref{sec:rover_req} aufgeteilt, diese werden hier ebenso benutzt um zwischen den Anforderungen zu unterscheiden.
+
+		\subsection{Referenzstation}
+			Die Anforderungen an die Referenzstation wurden nach dem aktuellen Stand erfüllt. Die Einmessung der Antenne konnte wie gefordert im Millimeterbereich ausgeführt werden, siehe hierzu Anhang \ref{cha:auswerungObservation}. Seit dem 07. Juni 2024 bis \today \ läuft die Anlage ohne Störungen und erfüllt damit die Anforderung an einen durchgehenden Betrieb mit minimalen Wartungsaufwand.
+			\par
+			Die Anforderungen an die Gebäudesicherheit wurden durch Absprache und Begleitung der Installation sicher gestellt. Das Kapitel \ref{cha:Hardwareauswahl} Hardwareauswahl hat sich mit den durch die Umwelt und Infrastruktur gegebenen Anforderungen an die Hardware auseinandergesetzt und konnte damit die Energieversorgung leisten sowie die Langlebigkeit der Anlage durch ausreichende Betriebstemperaturbereiche und Regenwasserschutz gewährleisten.
+			\par
+			Der Installationsort der Antenne unterlag der Bedingung, dass diese eine freie Sicht auf den Himmel innehat. Durch eine Erhöhung der Antenne mit einem C-Profil um der Abschattung durch den Lüftungskanal zu entgehen, konnte die freie Sicht erreicht werden.
+
+			\subsubsection{Server}
+				Der Server musste einige Spezifikationen aufweisen. Der USB-Port zwar zwingend erforderlich für die Verbindung zu dem GNSS-Modul. Als weitere Schnittstelle musste eine RJ-45 für Ethernet vorhanden sein. Diese sollte auch über PoE verfügen, hier musste auf eine Alternative zurückgegriffen werden, da kein angemessenes Gerät gefunden wurde, welches zusätzlich diese Spezifikation erfüllt. Der gewählte Embedded Computer verfügt über die geforderten Schnittstellen und ist aufgrund der handelsüblichen x86 Architektur auch für die RTK-Lib geeignet. Der Energiebedarf war mit den Spezifikationen schon im SOLL und konnte noch darüber hinaus reduziert werden.
+
+		\subsection{Rover}
+			Die Anforderungen an Rover stammen aus der übergeordneten Forderung. Laut dieser soll der Rover so erweitert werden, dass dieser eine zuvor aufgezeichnete Route eigenständig abfahren kann. Dafür wurden die folgenden Komponenten als Anforderungen definiert:
+
+			\begin{itemize}
+				\item Der Rover muss über einen \textbf{Ntrip-Client} verfügen. Die Implementation wurde in Abschnitt \ref{ssec:ntripclient} beschrieben. Dafür wurde ein Dokument von der RTCM herangezogen welches Anmerkungen und Hilfestellung für die erfolgreiche Implementation eines Clients gibt. Durch die Umsetzung als Zustandsautomat kann der aktuelle Zustand des Clients einfach an andere Komponenten weitergegeben werden. Die Anforderungen verloren gegangene Verbindung automatisch wieder aufzubauen wurde für die Verbindung zu dem Caster umgesetzt. Die Umsetzung der W-Lan-Verbindung und deren Funktion zum automatischen Wiederverbinden wurde bereits in der vorhanden Software des Rovers umgesetzt.
+				\item Für die Navigation müssen die Daten für eine \textbf{Route} gespeichert werden. Das Management der Routen wurde den Anforderungen entsprechend vollständig implementiert und wird in Abschnitt \ref{ssec:route_management} beschrieben. Dabei wurde die Speicherung von einzelnen Punkten mit Metadaten, welche durch eine verkette Liste in eine feste Reihenfolge gebracht werden umgesetzt. Außerdem wurde die Schnittstelle zu einer HTTP-API implementiert damit die Routen unabhängig von dem ESP32 persistiert werden können. Eine neue Route kann mit dem dafür angelegten Betriebsmodus des Rovers aufgenommen werden.
+				\item Die neue Kernfunktion wurde in zwei Funktionen aufgeteilt, davon ist die erste die \textbf{Navigation}. Mit dieser wird die Route lesend verarbeitet und die Informationen über Distanz und Kurs zum nächsten Punkt werden über einen erstellten Datentypen der Nutzenden Komponente zur Verfügung gestellt. Eine nähere Beschreibung der Vorgehensweise ist in Abschnitt \ref{ssec:navigation_implementation} zu finden. Die Eigenständig der Navigation wurde durch die Implementierung als Komponente erreicht.
+				\item Die zweite Funktion zur Realisierung der Kernfunktion ist der \textbf{Autopilot}. Dessen Anforderung werden durch die Implementierungen ab Abschnitt \ref{ssec:route_drive} erfüllt. Dafür wurde der Autopilot und der dazu passende Betriebsmodus entwickelt. Die Kernfunktionen werden zusätzlich mit den Test in Abschnitt \ref{sec:tests} überprüft.
+			\end{itemize}
+
+	\section{Referenzstation}
+		Die Abschnitt beschreibt und bewertet die Errichtung der Referenzstation. Dafür sind zunächst die Empfangenen Satelliten und die Fehler der Signale interessant. Des weiteren erfordert der Server zwar wenig wartungsarbeit, aber dieser ist schwer auszuführen, da alle Einstelungen manuell und textbasiert getätigt wurden.
+		\par
+		Der Ntrip-Client welcher auf dem Rover implementiert wurde kann mit beiden Revisionen von Ntrip betrieben werden, daher ist es interessant ob Unterschiede erkennbar sind.
+
+		\subsection{Signalqualität}
+
+		\subsection{Verwaltungsoberfläche}
+
+		\subsection{Ntrip Revision 1}
+
+			Genaauigkeit antenne ohne Korrekturdaten (drift)
+			Mögliche verbesserung durch web ui
+			Ntrip rev 1 oder 2 Ergebnis (Sapos auch testen)
 
 	\section{Tests}
-		\subsection{Route aufnehmen}
+		\label{sec:tests}
+		\subsection{Route aufzeichnen}
 			\subsubsection{Koordinaten Plausibilität}
 		\subsection{Routen management}
 			\subsubsection{Route exportieren}
@@ -9,7 +49,3 @@
 			\subsubsection{Route löschen}
 		\subsection{Route abfahren}
 			\subsubsection{Genuigkeitsprüfung stören}
-
-	\section{Anforderungsauswertung}
-
-		Ntrip Client mies?