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2024-07-14 19:13:14 +02:00
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 		\subsection{Routen Management}
+			\label{ssec:route_management}
 			Die Implementierung der Routen Verwaltung erfolgt über die \mintinline{c++}|class Route|, welche eine Liste zur Speicherung der Punkte nutzt. Die Punkte sind Instanzen der \mintinline{c++}|class Point|. Es herrscht also eine 1 zu n Beziehung zwischen \mintinline{c++}|class Route| und \mintinline{c++}|class Point|.

 			\subsubsection{Postionen mit \mintinline{c++}|class Point|}
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 				\end{itemize}

 		\subsection[Navigation]{\mintinline{c++}|class Navigation|}
+			\label{ssec:navigation_implementation}
 			Diese Klasse vereinigt die Verwaltung der Route mit den Sensorwerten wie die Positionsdaten und Ausrichtung um die eigentliche Navigation bereitzustellen. Außerdem werden die Anforderungen an die Genauigkeit überwacht. Die Navigation wird von den Modi zur Aufzeichnung und Abfahrt der Route benötigt.
 			\par
 			Es wurde ein \mintinline{c++}|enum Status| implementiert, welcher von einigen Funktionen der Klasse genutzt wird um Informationen über den Ausgang des Funktionsaufrufes zu informieren. Es kann mitgeteilt werden ob die Genauigkeit unzureichend ist, keine Änderungen erfolgt sind, etwas geändert wurde und ob die etwas abgeschlossen wurde. Des weiteren wird in der selben Header-Datei das \mintinline{c++}|struct CourseCorrection| definiert um die Distanz und die anzuwendende Kurskorrektur zum Zielpunkt in einem Datentypen zu vereinen.
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 			Der Modus wird über einen Menüeintrag gestartet. Während der Modus aktiv ist, werden im Menü neben Informationen über Sensorwerte und die bisher aufgezeichnete Route auch Einstellungen zu der geforderten Genauigkeit geboten.

 		\subsection{Modus - Route abfahren}
+			\label{ssec:route_drive}
 			Die Funktionalität, erfasste Routen abzufahren erfordert die Zusammenarbeit mehrerer Komponenten. Zunächst wird beschrieben wie die Navigationsklasse den Kurs zum Zielpunkt berechnet und die Navigationsanweisungen gibt und bestimmt ab wann ein Punkt als erreicht gilt. Die Anweisungen müssen von dem Autopiloten umgesetzt werden, dafür muss sich dieser auf den Zielpunkt Ausrichten und die Strecke mit angepasster Geschwindigkeit zurücklegen.
 			\par
 			Der letztendlich ausführende Modus nennt sich \texttt{Autopilot} und wird wie \texttt{CaptureRoute} in das System eingebunden, da dieser Modus, um den Rover an die Startposition der Route fahren zu können, ebenfalls von dem Modus zum manuellen Verfahren erbt. Während der Autopilot die Steuerung übernimmt, werden keine Eingaben von dem Joystick zum verfahren des Rovers akzeptiert. Wenn der Autopilot verfügbar ist kann er durchs betätigen der Aktions-Taste aktiviert werden und auch wieder deaktiviert werden.