Archived
- enable auto format
- new output directory for pdf
This commit is contained in:
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-1
@@ -25,7 +25,7 @@
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# *.pdf
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## Generated if empty string is given at "Please type another file name for output:"
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.pdf
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*.pdf
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## Bibliography auxiliary files (bibtex/biblatex/biber):
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*.bbl
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Vendored
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@@ -1,5 +1,6 @@
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{
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"editor.wordWrap": "on",
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"editor.formatOnSave": true,
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"editor.suggest.snippetsPreventQuickSuggestions": false,
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"latex-workshop.latex.outDir": "%WORKSPACE_FOLDER%/build",
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||||
"latex-workshop.latex.autoBuild.run": "onFileChange",
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@@ -7,8 +8,8 @@
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"latex-workshop.latexindent.args": [
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"-c=%WORKSPACE_FOLDER%/latexindent/",
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"-l=%WORKSPACE_FOLDER%/latexindent/localSettings.yaml",
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"%DOCFILE%",
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// "%TMPFILE%"
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// "%DOCFILE%",
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"%TMPFILE%",
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// "-y=defaultIndent: '%INDENT%'"
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],
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"latex-workshop.latex.recipes": [
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@@ -16,15 +17,15 @@
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"name": "Kleiax Bachlorearbeit",
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"tools": [
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"latexmk",
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// "copyPdf",
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// "renamePdf"
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"copyPdf",
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"renamePdf"
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]
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},
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{
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"name": "Copy and Move",
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"tools": [
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"copyPdf",
|
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// "renamePdf"
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"renamePdf"
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]
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},
|
||||
],
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@@ -45,18 +46,18 @@
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||||
},
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{
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||||
"name": "copyPdf",
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||||
"command": "copy",
|
||||
"command": "cp",
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"args": [
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"%DIR_W32%\\build\\%DOCFILE%.pdf",
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||||
"%DIR_W32%\\output\\"
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"%DIR%/build/%DOCFILE%.pdf",
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"%DIR%/"
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||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name": "renamePdf",
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||||
"command": "move",
|
||||
"command": "mv",
|
||||
"args": [
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||||
"-y",
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||||
"%DIR_W32%\\output\\%DOCFILE%.pdf",
|
||||
// "-y",
|
||||
"%DIR%/%DOCFILE%.pdf",
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||||
"Projektarbeit.pdf"
|
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]
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}
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+1
-1
@@ -124,7 +124,7 @@
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%Literaturverzeichnis
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% \bibliographystyle{unsrtdin}
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% \bibliography{Literatur}
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\printbibliography[
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heading=bibintoc,
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title={Literaturverzeichnis}
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+2
-2
@@ -1,4 +1,4 @@
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\begin{abstract}
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||||
Abstract -
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||||
Eins Arbeit about the Rovi Drovi Car
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||||
Abstract -
|
||||
Eins Arbeit about the Rovi Drovi Car6
|
||||
\end{abstract}
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+31
-31
@@ -1,40 +1,40 @@
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||||
\chapter{Einleitung}
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||||
!!! Reihenfolge der Unterpunkte richtig?
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\section{Motivation}
|
||||
- Literatur finden
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||||
- Autonomes fahren
|
||||
- Vermessung?
|
||||
- Hochpräzise Positionsbestimmung
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||||
!!! Reihenfolge der Unterpunkte richtig?
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\section{Motivation}
|
||||
- Literatur finden
|
||||
- Autonomes fahren
|
||||
- Vermessung?
|
||||
- Hochpräzise Positionsbestimmung
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||||
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||||
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||||
\section{Thematik}
|
||||
- GNSS
|
||||
- Differential GNSS
|
||||
- Navigation
|
||||
- autonom fahren
|
||||
\section{Thematik}
|
||||
- GNSS
|
||||
- Differential GNSS
|
||||
- Navigation
|
||||
- autonom fahren
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||||
|
||||
\section{Zielsetzung}
|
||||
- Aufbau Basisstaion / Komponenten auswählen
|
||||
- Rover installieren von Gyroskop
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||||
- Rover Route aufzeichnen
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||||
- Rover Route abfahren
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\section{Zielsetzung}
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||||
- Aufbau Basisstaion / Komponenten auswählen
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||||
- Rover installieren von Gyroskop
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||||
- Rover Route aufzeichnen
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||||
- Rover Route abfahren
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\section{Ausgangssituation}
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||||
Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits diverse Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Im nachfolgenden wird die Hard- und Software zusammengefasst, eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit zu finden \cite{Klein2023}.
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\par
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\section{Ausgangssituation}
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Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits diverse Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Im nachfolgenden wird die Hard- und Software zusammengefasst, eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit zu finden \cite{Klein2023}.
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!!!Bild vom Rover!!!
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!!!Bild vom Rover!!!
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Der Rover wird durch einen 3-Zellen Lithium-Ionen-Akkumulator mit Strom versorgt, dabei wird der Motortreiber und somit auch die beiden Motoren mit der anliegenden Spannung des Akkus von nominal !!!11,1V Mathe!!! versorgt. Je einer der beiden Motoren treibt eine der Fahrzeugseiten an, diese bestehen aus jeweils drei Rädern welche alle über einen Riemen mit der Ausgangswelle des Getriebes zur Untersetzung verbunden sind. An der dieser Ausgangswelle befindet sich ein Encoder-Rad welches durch eine einfache Gabellichtschranke ausgelesen wird, dafür wird der in Hardware implementierte Pulsecounter des verbauten Prozessors verwendet.
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\par
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Die restlichen Komponenten werden mit !!!5V Mathe!!! versorgt, die !!!5V!!! werden über einen Spannungsregler mit einem maximalen dauerhaften Ausgangsstrom von !!!1A!!! bereitgestellt. Der Spannungsregler befindet sich auf der Hauptplatine. Diese Platine verbindet alle Komponenten mit dem auf einem aufgesteckten Entwicklungsboard verbauten ESP32 Prozessor. Der ESP32 stellt verschiedene Schnittstellen über die GPIO (General Purpose Input Output) Pins zur Verfügung, davon werden für den Rover die Bussysteme I2C und SPI, ein ADC Kanal (Analog Digital Converter) und PWM (Pulsweitenmodulation) genutzt. Weitere Kommunikation findet auf dem drahtlosen Weg statt, dafür wird das WiFi-Modul genutzt, mit diesem kann eine Verbindung zum einem !!!2,4 GHz MAthe!!! WLAN aufgebaut werden und es wird mit dem Protokoll ESPNow über das selbe Frequenzband eine Verbindung zu der Fernbedienung hergestellt. Zur Verwaltung des Funkmoduls und der anderen Aufgaben welche an den Prozessor gestellt werden verfügt dieser über zwei Xtensa 32bit LX6 Kerne, welche mit bis zu 240 MHz takten. Als SRAM stehen 540 KB bereit und der Flash-Speicher für das Programm ist 4 Megabyte groß.
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\par
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Mit auf der Hauptplatine befindet sich das ebenfalls aufgesteckte Entwicklungsboard von Sparkfun. Das Board nutzt den SPI-Bus um die Kommunikation zwischen dem ESP32 und dem ZED-F9K herzustellen. Bei dem ZED-F9K handelt es sich um einen hochpräziser multi-band GNSS Receiver, welcher die Signale von allen öffentlichen Satelliten gestützten Navigationssystemen verarbeiten kann. Zusätzlich können Korrekturdaten verarbeitet werden mit welchen die Genauigkeit der Positionsbestimmung auf den Bereich einstelliger Centimeter erhöht wird. An dem Board befindet sich eine SMA-Buchse mit welcher die GNSS-Antenne verbunden ist.
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\par
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Der I2C-Bus wird benutzt um den letzten Sensor und ein Display anzubinden. Bei dem Sensor handelt es sich um einen Kompass, welcher ganz oben auf dem Rover montiert ist und die aktuelle Himmelsrichtung bei richtiger Kalibrierung auf !!!2° Mathe!!! genau angeben kann. Bei dem Display handelt es sich um ein 16 x 2 Zeichen LCD, dieses wird von einem I2C-Seriell Adapterinterface betrieben.
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\par
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||||
Zu dem Rover gehört eine Fernbedienung, welche über sieben Tasten und einem Joystick als Eingabemöglichkeit verfügt. Vier Tasten bilden ein Steuerkreuz, um das navigieren im Menü zu ermöglichen. Zwei Weitere Tasten werden zum bestätigen und ablehnen genutzt. Die letzte Taste wird als Action-Button bezeichnet und wird betätigt, wenn der Joystick gedrückt wird. Die Taste ist für spezielle Aktionen der verschiedenen Betriebsmodi des Rovers vorgesehen. An der Fernbedienung wurde ebenfalls das zuvor genannte LCD verbaut, dieses spiegelt das Display am Rover. Die Fernbedienung wird ebenfalls von einem ESP32 gesteuert, dieser stellt die Kommunikation über das genannte ESPNow Protokoll zu dem Rover her. Um die Fernbedienung mit Energie zu versorgen wird eine Powerbank benötigt an der das heraushängende USB-Kabel vom Typ A angeschlossen werden kann.
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Der Rover wird durch einen 3-Zellen Lithium-Ionen-Akkumulator mit Strom versorgt, dabei wird der Motortreiber und somit auch die beiden Motoren mit der anliegenden Spannung des Akkus von nominal !!!11,1V Mathe!!! versorgt. Je einer der beiden Motoren treibt eine der Fahrzeugseiten an, diese bestehen aus jeweils drei Rädern welche alle über einen Riemen mit der Ausgangswelle des Getriebes zur Untersetzung verbunden sind. An der dieser Ausgangswelle befindet sich ein Encoder-Rad welches durch eine einfache Gabellichtschranke ausgelesen wird, dafür wird der in Hardware implementierte Pulsecounter des verbauten Prozessors verwendet.
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Die restlichen Komponenten werden mit !!!5V Mathe!!! versorgt, die !!!5V!!! werden über einen Spannungsregler mit einem maximalen dauerhaften Ausgangsstrom von !!!1A!!! bereitgestellt. Der Spannungsregler befindet sich auf der Hauptplatine. Diese Platine verbindet alle Komponenten mit dem auf einem aufgesteckten Entwicklungsboard verbauten ESP32 Prozessor. Der ESP32 stellt verschiedene Schnittstellen über die GPIO (General Purpose Input Output) Pins zur Verfügung, davon werden für den Rover die Bussysteme I2C und SPI, ein ADC Kanal (Analog Digital Converter) und PWM (Pulsweitenmodulation) genutzt. Weitere Kommunikation findet auf dem drahtlosen Weg statt, dafür wird das WiFi-Modul genutzt, mit diesem kann eine Verbindung zum einem !!!2,4 GHz MAthe!!! WLAN aufgebaut werden und es wird mit dem Protokoll ESPNow über das selbe Frequenzband eine Verbindung zu der Fernbedienung hergestellt. Zur Verwaltung des Funkmoduls und der anderen Aufgaben welche an den Prozessor gestellt werden verfügt dieser über zwei Xtensa 32bit LX6 Kerne, welche mit bis zu 240 MHz takten. Als SRAM stehen 540 KB bereit und der Flash-Speicher für das Programm ist 4 Megabyte groß.
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Mit auf der Hauptplatine befindet sich das ebenfalls aufgesteckte Entwicklungsboard von Sparkfun. Das Board nutzt den SPI-Bus um die Kommunikation zwischen dem ESP32 und dem ZED-F9K herzustellen. Bei dem ZED-F9K handelt es sich um einen hochpräziser multi-band GNSS Receiver, welcher die Signale von allen öffentlichen Satelliten gestützten Navigationssystemen verarbeiten kann. Zusätzlich können Korrekturdaten verarbeitet werden mit welchen die Genauigkeit der Positionsbestimmung auf den Bereich einstelliger Centimeter erhöht wird. An dem Board befindet sich eine SMA-Buchse mit welcher die GNSS-Antenne verbunden ist.
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Der I2C-Bus wird benutzt um den letzten Sensor und ein Display anzubinden. Bei dem Sensor handelt es sich um einen Kompass, welcher ganz oben auf dem Rover montiert ist und die aktuelle Himmelsrichtung bei richtiger Kalibrierung auf !!!2° Mathe!!! genau angeben kann. Bei dem Display handelt es sich um ein 16 x 2 Zeichen LCD, dieses wird von einem I2C-Seriell Adapterinterface betrieben.
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Zu dem Rover gehört eine Fernbedienung, welche über sieben Tasten und einem Joystick als Eingabemöglichkeit verfügt. Vier Tasten bilden ein Steuerkreuz, um das navigieren im Menü zu ermöglichen. Zwei Weitere Tasten werden zum bestätigen und ablehnen genutzt. Die letzte Taste wird als Action-Button bezeichnet und wird betätigt, wenn der Joystick gedrückt wird. Die Taste ist für spezielle Aktionen der verschiedenen Betriebsmodi des Rovers vorgesehen. An der Fernbedienung wurde ebenfalls das zuvor genannte LCD verbaut, dieses spiegelt das Display am Rover. Die Fernbedienung wird ebenfalls von einem ESP32 gesteuert, dieser stellt die Kommunikation über das genannte ESPNow Protokoll zu dem Rover her. Um die Fernbedienung mit Energie zu versorgen wird eine Powerbank benötigt an der das heraushängende USB-Kabel vom Typ A angeschlossen werden kann.
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!!!Bild von der Fernbedienung!!!
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!!!Bild von der Fernbedienung!!!
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\chapter{Grundlagen}
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\section{Rover}
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\section{Rover}
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\section{Protokolle}
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\section{Protokolle}
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\subsection{GNSS}
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!!! Tabelle aus Projektarbeit mit Satelliten übernehmen!!!
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\subsection{GNSS}
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!!! Tabelle aus Projektarbeit mit Satelliten übernehmen!!!
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\subsection{SBAS}
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\subsection{RTK oder RTCM}
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\subsection{NTRIP}
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\subsection{SBAS}
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\subsection{RTK oder RTCM}
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\subsection{NTRIP}
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\subsection{WLAN}
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||||
Das Akronym WLAN wird ausgeschrieben zu \textbf{W}ireless \textbf{L}ocal \textbf{A}rea \textbf{N}etwork. Dabei handelt es sich um drahtlose lokal begrenzte Netzwerke, welche dafür vorgesehen sind mobile Endgeräte direkt oder über eine Vermittlungsstelle, wie einem Router, miteinander oder anderen Netzwerken zu verbinden. Diese Art von Netzwerken werden am häufigsten durch den IEEE 802.11 Standard \cite{WLAN} realisiert.
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\par
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||||
Der genannte Standard wurde erstmals 1997 veröffentlicht und wird seit dem immer wieder dem aktuellen Anforderungen angepasst. Zunächst wurde die Physikalische Ebene in dem \( 2,4 GHz\) Frequenzband definiert. In der ersten Erweiterung (IEEE 802.11a) von 1999 wurde das \(5GHz\) Band dem Standard hinzugefügt. In dem ersten Frequenzband können die Frequenzen \( 2,3995GHz - 2,4845GHz\) genutzt werden, dafür wird dieser Bereich in 13 sogenannten Kanäle aufgeteilt. Es werden Kanalbreiten von \(20MHz\) und \(40MHz\) genutzt. Das \(5GHz\) ist in zwei Frequenzbereiche aufgeteilt, zum einen von \(5,15GHz - 5,35GHZ\) und zum anderen von \(5,5GHz - 5,7GHz\), dabei werden die Kanäle von 36 bis 64 und von 100 bis 140 angeben. Die Kanalbreite kann zwischen \(20MHz\), \(40MHz\), \(80MHz\) und \(1600MHz\) variiert werden. Dabei ist zu beachten, dass die verschiedenen Kanalbreiten erst mit späteren Standards implementiert wurden.
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\par
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||||
Die verschieden Korrekturen und Erweiterungen des Standard dienen im allgemeinen dazu eines oder mehrere der folgenden Kriterien zu verbessern: Geschwindigkeit, Reichweite, Zuverlässigkeit und Effizienz. Die Fortsetzungen wurden beginnend mit dem Buchstaben 'a' begonnen, nachdem das Alphabet vollständig genutzt wurde, werden nun zwei Buchstaben genutzt. Es handelt sich dabei um ein Zahlensystem zur Basis 26. In der Tabelle \ref{tab:wlan} sind einige wichtigere oder bekanntere Erweiterungen des Standards aufgeführt.
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\par
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\subsection{WLAN}
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Das Akronym WLAN wird ausgeschrieben zu \textbf{W}ireless \textbf{L}ocal \textbf{A}rea \textbf{N}etwork. Dabei handelt es sich um drahtlose lokal begrenzte Netzwerke, welche dafür vorgesehen sind mobile Endgeräte direkt oder über eine Vermittlungsstelle, wie einem Router, miteinander oder anderen Netzwerken zu verbinden. Diese Art von Netzwerken werden am häufigsten durch den IEEE 802.11 Standard \cite{WLAN} realisiert.
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Der genannte Standard wurde erstmals 1997 veröffentlicht und wird seit dem immer wieder dem aktuellen Anforderungen angepasst. Zunächst wurde die Physikalische Ebene in dem \( 2,4 GHz\) Frequenzband definiert. In der ersten Erweiterung (IEEE 802.11a) von 1999 wurde das \(5GHz\) Band dem Standard hinzugefügt. In dem ersten Frequenzband können die Frequenzen \( 2,3995GHz - 2,4845GHz\) genutzt werden, dafür wird dieser Bereich in 13 sogenannten Kanäle aufgeteilt. Es werden Kanalbreiten von \(20MHz\) und \(40MHz\) genutzt. Das \(5GHz\) ist in zwei Frequenzbereiche aufgeteilt, zum einen von \(5,15GHz - 5,35GHZ\) und zum anderen von \(5,5GHz - 5,7GHz\), dabei werden die Kanäle von 36 bis 64 und von 100 bis 140 angeben. Die Kanalbreite kann zwischen \(20MHz\), \(40MHz\), \(80MHz\) und \(1600MHz\) variiert werden. Dabei ist zu beachten, dass die verschiedenen Kanalbreiten erst mit späteren Standards implementiert wurden.
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Die verschieden Korrekturen und Erweiterungen des Standard dienen im allgemeinen dazu eines oder mehrere der folgenden Kriterien zu verbessern: Geschwindigkeit, Reichweite, Zuverlässigkeit und Effizienz. Die Fortsetzungen wurden beginnend mit dem Buchstaben 'a' begonnen, nachdem das Alphabet vollständig genutzt wurde, werden nun zwei Buchstaben genutzt. Es handelt sich dabei um ein Zahlensystem zur Basis 26. In der Tabelle \ref{tab:wlan} sind einige wichtigere oder bekanntere Erweiterungen des Standards aufgeführt.
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\begin{table}[]
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\centering
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\begin{tabular}{|l|c|c|c|}
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\hline
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\textbf{Standard} & \multicolumn{1}{l|}{\textbf{Verabschiedung}} & \multicolumn{1}{l|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Frequenzband\\ {[}GHz{]}\end{tabular}}} & \multicolumn{1}{l|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}l@{}}max. Brutto\\ Datenrate\end{tabular}}} \\ \hline
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||||
802.11a & 1999 & 2,4 \& 5 & \(54\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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||||
802.11b & 1999 & 2,4 & \(11\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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||||
802.11g & 2003 & 2,4 & \(54\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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||||
802.11n & 2009 & 2,4 \& 5 & \(600\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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||||
802.11ac & 2013 & 5 & \(3,4\frac{GBit}{s}\) \\ \hline
|
||||
802.11ax & 2019 & 2,4 \& 5 & \(12\frac{GBit}{s}\) \\ \hline
|
||||
802.11be & ausstehend & 2,4, 5 \& 6 & \(46\frac{GBit}{s}\) \\ \hline
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||||
\end{tabular}
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||||
\caption{Ausschnitt verschiedener IEEE 802.11 Standards}
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||||
\label{tab:wlan}
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\end{table}
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\begin{table}[]
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\centering
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\begin{tabular}{|l|c|c|c|}
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\hline
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\textbf{Standard} & \multicolumn{1}{l|}{\textbf{Verabschiedung}} & \multicolumn{1}{l|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}l@{}}Frequenzband\\ {[}GHz{]}\end{tabular}}} & \multicolumn{1}{l|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}l@{}}max. Brutto\\ Datenrate\end{tabular}}} \\ \hline
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||||
802.11a & 1999 & 2,4 \& 5 & \(54\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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802.11b & 1999 & 2,4 & \(11\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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802.11g & 2003 & 2,4 & \(54\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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802.11n & 2009 & 2,4 \& 5 & \(600\frac{MBit}{s}\) \\ \hline
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||||
802.11ac & 2013 & 5 & \(3,4\frac{GBit}{s}\) \\ \hline
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||||
802.11ax & 2019 & 2,4 \& 5 & \(12\frac{GBit}{s}\) \\ \hline
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802.11be & ausstehend & 2,4, 5 \& 6 & \(46\frac{GBit}{s}\) \\ \hline
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||||
\end{tabular}
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||||
\caption{Ausschnitt verschiedener IEEE 802.11 Standards}
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\label{tab:wlan}
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||||
\end{table}
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|
||||
Die Verbreitung von WLAN in das alltägliche private Leben begann mit dem 802.11b Standard, weil mehrere Hersteller begannen Geräte für einen moderaten Preis zu verkaufen und diese durch den Standard Kompatibel zu einander sein müssen. Dadurch wurde es viel leichter Laptops und andere mobile Gräte kabellos mit dem Netzwerk zu verbinden. Heute sind in fast jedem Gebäude WLAN-Netzwerke zu finden.
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\par
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||||
Auch in der Industrie ist WLAN eine essentielle Technik, zum Beispiel für automatisierte Lagersysteme mit mobilen Robotern.
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Die Verbreitung von WLAN in das alltägliche private Leben begann mit dem 802.11b Standard, weil mehrere Hersteller begannen Geräte für einen moderaten Preis zu verkaufen und diese durch den Standard Kompatibel zu einander sein müssen. Dadurch wurde es viel leichter Laptops und andere mobile Gräte kabellos mit dem Netzwerk zu verbinden. Heute sind in fast jedem Gebäude WLAN-Netzwerke zu finden.
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Auch in der Industrie ist WLAN eine essentielle Technik, zum Beispiel für automatisierte Lagersysteme mit mobilen Robotern.
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\subsection{Ethernet}
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\subsection{Ethernet}
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\subsubsection{PoE}
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\subsubsection{PoE}
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\subsection{USBIP}
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\subsection{USBIP}
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\section{Hardware}
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\subsection{GNSS-Module}
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\subsection{GNSS-Antennen}
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\subsection{Computer}
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\subsection{PoE Switch und Extender?}
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\section{Hardware}
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Das ist ein Test Text zum Thema Hardware dieser wird später wieder gelöschtr aber jetzt gerade möchte ich gucken ob das automatische formatieren nach dem Speichern erfolgreich ist, wenn ja werde ich danach noch versuchen die doof generierte pdf in einen anderen Ordner zu verschieben
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\subsection{GNSS-Module}
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\subsection{GNSS-Antennen}
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\subsection{Computer}
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\subsection{PoE Switch und Extender?}
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\section{Software}
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\subsection{Linux}
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\subsubsection{USBIP}
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\subsubsection{Systemd / Systemctl?}
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\section{Software}
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\subsection{Linux}
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\subsubsection{USBIP}
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\subsubsection{Systemd / Systemctl?}
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\subsection{GNSS}
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\subsubsection{GNSS PostProcessing}
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\subsubsection{RTKLib}
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\subsubsection{U-Blox}
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\subsection{RTK2go}
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\subsection{GNSS}
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\subsubsection{GNSS PostProcessing}
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\subsubsection{RTKLib}
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\subsubsection{U-Blox}
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\subsection{RTK2go}
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@@ -1,14 +1,14 @@
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\chapter{Anforderungen}
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\section{Genauigkeit der Positionsbestimmung}
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\section{Genauigkeit der Positionsbestimmung}
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\section{Route}
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\subsubsection{Aufzeichnen}
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\subsubsection{Persistieren}
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\section{Route}
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\subsubsection{Aufzeichnen}
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\subsubsection{Persistieren}
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\section{Navigation}
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\section{Navigation}
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\section{Autopilot}
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\subsubsection{Ausrichtung}
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\subsubsection{Sicherheit}
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\section{Autopilot}
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\subsubsection{Ausrichtung}
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\subsubsection{Sicherheit}
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@@ -1,14 +1,14 @@
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\chapter{Hardwareauswahl}
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Dieses Kapitel widmet sich der Auswahl passender Komponenten für die Basisstaion und der Erweiterung des Rovers. Die zu installierende Basisstaion soll fortan dauerhaft betrieben werden, deshalb muss diese unabhängig von anderen Teilen dieser Arbeit funktionsfähig sein und den Witterungsbedingungen an dem Installationsort standhalten. GNSS-Antennen benötigen eine freie Sicht auf dem Himmel am Standort des Fachbereichs Informatik der Fachhochschule Dortmund eignet sich dafür das Dach des Gebäudes Emil.Figge-Straße !!!??!!!, weil hier bereits die Installation eines !!!LoraGateways!!! stattgefunden hat und deshalb ein Netzwerkkabel mit PoE am verfügbar ist.
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Dieses Kapitel widmet sich der Auswahl passender Komponenten für die Basisstaion und der Erweiterung des Rovers. Die zu installierende Basisstaion soll fortan dauerhaft betrieben werden, deshalb muss diese unabhängig von anderen Teilen dieser Arbeit funktionsfähig sein und den Witterungsbedingungen an dem Installationsort standhalten. GNSS-Antennen benötigen eine freie Sicht auf dem Himmel am Standort des Fachbereichs Informatik der Fachhochschule Dortmund eignet sich dafür das Dach des Gebäudes Emil.Figge-Straße !!!??!!!, weil hier bereits die Installation eines !!!LoraGateways!!! stattgefunden hat und deshalb ein Netzwerkkabel mit PoE am verfügbar ist.
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\section{Computer}
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- wird zwar mit 60w angebene benötogt aber maximal ??W im test
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\section{Computer}
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- wird zwar mit 60w angebene benötogt aber maximal ??W im test
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\section{PoE-Hardware}
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Das vorhandene Netzwerkkabel mit angelegtem PoE wird bereits von dem erwähnten !!!LoraGateway!!! genutzt, weshalb die folgenden beiden Komponenten benötigt werden um beiden Installationen Strom zuzuführen und eine Netzwerkverbindung bereitzustellen.
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\section{PoE-Hardware}
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Das vorhandene Netzwerkkabel mit angelegtem PoE wird bereits von dem erwähnten !!!LoraGateway!!! genutzt, weshalb die folgenden beiden Komponenten benötigt werden um beiden Installationen Strom zuzuführen und eine Netzwerkverbindung bereitzustellen.
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\subsection{PoE Extender}
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\subsection{PoE Splitter}
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\subsection{PoE Extender}
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\subsection{PoE Splitter}
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\section{GNSS-Hardware}
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\section{Gyroskop}
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\section{GNSS-Hardware}
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\section{Gyroskop}
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+22
-22
@@ -1,29 +1,29 @@
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\chapter{Implementierung}
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\section{Basisstaion}
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\subsection{Installation Betriebssystem}
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\subsection{USBIP vorbereiten}
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\subsection{RTKLib kompilieren}
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\subsection{Dachinstallation}
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\subsection{Antennenposition bestimmen}
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\subsection{Service starten}
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\section{Basisstaion}
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\subsection{Installation Betriebssystem}
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\subsection{USBIP vorbereiten}
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\subsection{RTKLib kompilieren}
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\subsection{Dachinstallation}
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\subsection{Antennenposition bestimmen}
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\subsection{Service starten}
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\section{Rover}
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\subsection{Gyroskop installieren}
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\section{Rover}
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\subsection{Gyroskop installieren}
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\subsection{NTRIP Client}
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\subsection{NTRIP Client}
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\subsection{Routen Management}
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\subsubsection{Postionsspeicherung}
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!!! Mit Metadaten (Genauigkeit) !!!
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\subsubsection{Exportieren}
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\subsubsection{Importieren}
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\subsection{Routen Management}
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\subsubsection{Postionsspeicherung}
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!!! Mit Metadaten (Genauigkeit) !!!
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\subsubsection{Exportieren}
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\subsubsection{Importieren}
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\subsection{Modus - Route aufzeichnen}
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\subsection{Modus - Route aufzeichnen}
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\subsection{Modus - Route abfahren}
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\subsubsection{Kursberechnung}
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\subsubsection{Distanzberechnung}
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\subsubsection{Ausrichten}
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\subsubsection{Navigationsanweisungen}
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\subsubsection{Autopilot}
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\subsection{Modus - Route abfahren}
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\subsubsection{Kursberechnung}
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\subsubsection{Distanzberechnung}
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\subsubsection{Ausrichten}
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\subsubsection{Navigationsanweisungen}
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\subsubsection{Autopilot}
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+10
-10
@@ -1,13 +1,13 @@
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\chapter{Bewertung}
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\section{Tests}
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\subsection{Route aufnehmen}
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\subsubsection{Koordinaten Plausibilität}
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\subsection{Routen management}
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\subsubsection{Route exportieren}
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\subsubsection{Route importieren}
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\subsubsection{Route löschen}
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\subsection{Route abfahren}
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\subsubsection{Genuigkeitsprüfung stören}
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\section{Tests}
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\subsection{Route aufnehmen}
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\subsubsection{Koordinaten Plausibilität}
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\subsection{Routen management}
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\subsubsection{Route exportieren}
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\subsubsection{Route importieren}
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\subsubsection{Route löschen}
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\subsection{Route abfahren}
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\subsubsection{Genuigkeitsprüfung stören}
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\section{Anforderungsauswertung}
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\section{Anforderungsauswertung}
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+3
-3
@@ -1,5 +1,5 @@
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\chapter{Resümee}
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\section{Zusammenfassung}
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\section{Fazit}
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\section{Ausblick}
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\section{Zusammenfassung}
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\section{Fazit}
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\section{Ausblick}
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@@ -1,13 +1,13 @@
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\addchap[Eidesstattliche Erklärung]{}
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\section*{Eidesstattliche Erklärung}
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Ich versichere an Eides statt, dass ich die vorliegende Arbeit selbständig angefertigt und mich keiner fremden Hilfe bedient sowie keine anderen als die angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt habe. Alle Stellen, die wörtlich oder sinngemäß veröffentlichten oder nicht veröffentlichten Schriften und anderen Quellen entnommen sind, habe ich als solche kenntlich gemacht. Diese Arbeit hat in gleicher oder ähnlicher Form noch keiner Prüfungsbehörde vorgelegen.
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Dortmund, den \today
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Ich versichere an Eides statt, dass ich die vorliegende Arbeit selbständig angefertigt und mich keiner fremden Hilfe bedient sowie keine anderen als die angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt habe. Alle Stellen, die wörtlich oder sinngemäß veröffentlichten oder nicht veröffentlichten Schriften und anderen Quellen entnommen sind, habe ich als solche kenntlich gemacht. Diese Arbeit hat in gleicher oder ähnlicher Form noch keiner Prüfungsbehörde vorgelegen.
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Dortmund, den \today
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\section*{Erklärung}
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Mir ist bekannt, dass nach § 156 StGB bzw. § 163 StGB eine falsche Versicherung an Eides Statt bzw. eine fahrlässige falsche Versicherung an Eides Statt mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bzw. bis zu einem Jahr oder mit Geldstrafe bestraft werden kann.
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Dortmund, den \today
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Mir ist bekannt, dass nach § 156 StGB bzw. § 163 StGB eine falsche Versicherung an Eides Statt bzw. eine fahrlässige falsche Versicherung an Eides Statt mit Freiheitsstrafe bis zu drei Jahren bzw. bis zu einem Jahr oder mit Geldstrafe bestraft werden kann.
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Dortmund, den \today
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