From be6248b78bf0e83c21f181962c50421c9f3c0b63 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Alexander Date: Tue, 23 Apr 2024 09:10:48 +0200 Subject: [PATCH] added remote control to introduction --- 030_einleitung.tex | 7 ++++++- Literatur.bib | 9 +++++++++ 2 files changed, 15 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/030_einleitung.tex b/030_einleitung.tex index c445265..1d522e5 100644 --- a/030_einleitung.tex +++ b/030_einleitung.tex @@ -7,6 +7,7 @@ Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits diverse Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Im nachfolgenden wird die Hard- und Software im Detail beschrieben. \par + !!!Bild vom Rover!!! Der Rover wird durch einen 3-Zellen Lithium-Ionen-Akkumulator mit Strom versorgt, dabei wird der Motortreiber und somit auch die beiden Motoren mit der anliegenden Spannung des Akkus von nominal !!!11,1V Mathe!!! versorgt. Je einer der beiden Motoren treibt eine der Fahrzeugseiten an, diese bestehen aus jeweils drei Rädern welche alle über einen Riemen mit der Ausgangswelle des Getriebes zur Untersetzung verbunden sind. An der dieser Ausgangswelle befindet sich ein Encoder-Rad welches durch eine einfache Gabellichtschranke ausgelesen wird, dafür wird der in Hardware implementierte Pulsecounter des verbauten Prozessors verwendet. @@ -17,4 +18,8 @@ Mit auf der Hauptplatine befindet sich das ebenfalls aufgesteckte Entwicklungsbo \par Der I2C-Bus wird benutzt um den letzten Sensor und ein Display anzubinden. Bei dem Sensor handelt es sich um einen Kompass, welcher ganz oben auf dem Rover montiert ist und die aktuelle Himmelsrichtung bei richtiger Kalibrierung auf !!!2° Mathe!!! genau angeben kann. Bei dem Display handelt es sich um ein 16 x 2 Zeichen LCD, dieses wird von einem I2C-Seriell Adapterinterface betrieben. \par -!!!Fernbedienung!!! +Zu dem Rover gehört eine Fernbedienung, welche über sieben Tasten und einem Joystick als Eingabemöglichkeit verfügt. Vier Tasten bilden ein Steuerkreuz, um das navigieren im Menü zu ermöglichen. Zwei Weitere Tasten werden zum bestätigen und ablehnen genutzt. Die letzte Taste wird als Action-Button bezeichnet und wird betätigt, wenn der Joystick gedrückt wird. Die Taste ist für spezielle Aktionen der verschiedenen Betriebsmodi des Rovers vorgesehen. An der Fernbedienung wurde ebenfalls das zuvor genannte LCD verbaut, dieses spiegelt das Display am Rover. Die Fernbedienung wird ebenfalls von einem ESP32 gesteuert, dieser stellt die Kommunikation über das genannte ESPNow Protokoll zu dem Rover her. Um die Fernbedienung mit Energie zu versorgen wird eine Powerbank benötigt an der das heraushängende USB-Kabel vom Typ A angeschlossen werden kann. +\par + +!!!Bild von der Fernbedienung!!! + diff --git a/Literatur.bib b/Literatur.bib index e69de29..22e7ae5 100644 --- a/Literatur.bib +++ b/Literatur.bib @@ -0,0 +1,9 @@ +@PhdThesis{Klein2023, + author = {Alexander Klein}, + school = {Dortmund University of Applied Sciences and Arts}, + title = {Vorbereitung eines Fahrzeugs zumautonomen navigieren mittels GNSS}, + year = {2023}, + type = {candthesis}, +} + +@Comment{jabref-meta: databaseType:bibtex;}