From af023b0290ca1c0018ab3722e35b05347f7b611e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Alexander Date: Tue, 6 Aug 2024 09:32:29 +0200 Subject: [PATCH] - added summary and finished outlook --- .vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt | 1 + 070_resuemee.tex | 27 +++++++++++++++++++-------- Notes.txt | 3 --- 3 files changed, 20 insertions(+), 11 deletions(-) diff --git a/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt b/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt index 17216cd..81b92e6 100644 --- a/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt +++ b/.vscode/ltex.dictionary.de-DE.txt @@ -2,3 +2,4 @@ Ntrip Caster Routenverwaltung Taskverwaltung +over diff --git a/070_resuemee.tex b/070_resuemee.tex index 86499b6..94cac3e 100644 --- a/070_resuemee.tex +++ b/070_resuemee.tex @@ -1,8 +1,24 @@ \chapter{Resümee} \section{Zusammenfassung} + Im Verlauf dieser Arbeit wurde die Referenzstation errichtet und der Rover sowohl mit weiterer Hardware als auch Software ausgestattet. + \par + Für die Referenzstation mussten zunächst die Gegebenheiten und die Möglichkeiten einer Installation besprochen werden. Nachdem der Installationsort festgelegt worden war, konnte mit der Auswahl der passenden Hardware und dem Installationsmaterial begonnen werden. Dabei wurde das Augenmerk besonders auf die Umweltbedingungen gelegt um der Anlage eine möglichst lange und störungsfreie Lebenszeit zu ermöglichen. Die Anbindung an das Netzwerk sowie die Herstellung der Stromversorgung stellten eine Herausforderung dar, weil ein sich bereits in Benutzung befindliches Netzwerkkabel mit \texttt{Power over Ethernet} verwendet werden musste, um die Referenzstation anzubinden. Deshalb musste dieses zunächst mit einem PoE-Extender aufgeteilt werden um anschließend mit einem PoE-Splitter die Daten und die Stromzuführung für den Server zu trennen. Die eingebrachte Technik wurden in einem wasserfesten Installationskasten untergebracht, für diesen wurde Halterungen passend für den Installationsort entwickelt. Die Position der GNSS-Antenne wurde mit einem C-Profil deutlich erhöht, sodass diese keinen Abschattungen unterliegt. + \par + Der Server der Referenzstation wurde so vorbereitet, dass ein Fernzugriff möglich ist. Mit diesem wurde die benötigte Software installiert und das angeschlossen GNSS-Modul konfiguriert. Damit die Konfiguration abgeschlossen werden konnte, musste die Antenne mit einer 24-stündigen Sitzung eingemessen werden. Dafür wurden die Daten von einem Post-Processing-Service verarbeitet. Seit diesem Zeitpunkt ist die Referenzstation operativ und kann Endgeräte mit Korrekturdaten versorgen. + \par + Nach dem die Korrekturdaten verfügbar waren musste der passende Client für den Rover entwickelt werden, damit die Korrekturdaten von diesem empfangen werden können. Dafür wurde sich an die Best Practices orientiert und gehalten, welche von der Norm vorgebenden Institution veröffentlicht wurden. Anschließend konnte der Rover seine Position im Zentimeterbereich bestimmen. + \par + Bevor die Entwicklung der eigentlichen Navigation beginnen konnte, musst noch das Gyroskop dem Rover hinzugefügt werden. Ein konstruierter Halter befestigt dieses am Rover und die Verbindung wurde über den dafür bereitstehenden I2C-Bus hergestellt. Die Werte des Gyroskops werden über die Klasse der Sensorverwaltung verfügbar gemacht. Der Navigationsalgorithmus verfährt nach dem Schema den Rover zunächst auf den Zielpunkt auszurichten und dann auf diesen zuzufahren, bis die Abweichung der Ausrichtung zu groß ist. In diesem Fall wird von vorne begonnen. Damit dem Navigationsalgorithmus Zielpunkte zur Verfügung stehen, welche nach einander abgefahren werden können, wurde die Erstellung und Verwaltung von Routen implementiert. Die Routen bestehen aus Punkten, welche die eigentlichen Koordinaten speichern. Die Verwaltung der Routen bietet neben anderen Funktionen die Möglichkeiten einzelne Routen über eine API extern zu Verwalten und damit immer wieder abrufbar machen. + \par + Nach der vollständigen Implementierung der geforderten Funktionalitäten konnten mit der Evaluation begonnen werden. Dabei wurden verschiedene Test ausgeführt, mit diesen sollte zunächst die Funktion der Implementierungen geprüft werden. Darüber hinaus wurde Untersucht ob sich ein unterscheidbares Verhalten einstellt wenn die Quelle der Korrekturdaten von der errichteten Referenzstation auf den Sapos Dienst geändert wird. Die Erkenntnisse aus diesen Untersuchen werden im nächsten Abschnitt dem Fazit erläutert. \section{Fazit} + Ergebnisse eigene vs andere Station + Eigene Station sinnvoll? + Kompass erweiterung sinnvoll? + Navigationsleistung des Rovers + \section{Ausblick} \label{sec:ausblick} @@ -31,13 +47,8 @@ Die Hardware des Rovers könnte mit weiteren Sensoren ausgestattet werden. Bumper an der Vorderseite würden die Erkennung von Hindernissen ermöglichen. Mit dieser Information könnte der Rover gestoppt werden oder es könnte versucht werden das Hindernis zu umfahren. Für weitere Informationen über die Umwelt würden sich weitere Sensoren wie Infrarot- und Ultraschallabstandsensoren eignen. Sollte die Hardware aufgestockt werden, sind natürlich weitere Optionen wie Kamera und Bildverarbeitung oder komplexere Sensoren wie ein Radar vorstellbar. \subsection{Server umstellen auf \href{https://github.com/Stefal/rtkbase}{RTKBase}} + Das Projekt \texttt{RTKBase} ist auf GitHub !!!cite!!! verfügbar. Dabei handelt es sich um eine Webapplikation, welche die Verwaltung einer Referenzstation vereinfachen soll. Dazu werden mehrere Services auf dem System gestartet, mit denen es möglich ist die Korrekturdaten an mehrere Dienste weiterzugeben. Auf der Weboberfläche können diese Dienste verwaltet werden, Außerdem kann die Position der Antenne sowie die Pegel der Empfangenen Satelliten angezeigt werden. Zusätzlich kann über das Terminal, die Verbindung zu dem GNSS-Modul freigegeben werden, sodass dieses beispielsweise direkt in U-Blox über das Netzwerk eingebunden werden kann. + \par + Mit diesem Projekt könnte die Qualität der Referenzstation verbessert werden, weil so das Monitoring und die Wartbarkeit vereinfacht werden würden. Zusätzlich würde dadurch eine gewisse Erweiterbarkeit dem System hinzugefügt werden, da dadurch weitere Dienste mit Korrekturdaten versorgt werden könnten. - - - - - - - - Bumper und weitere Sensoren \ No newline at end of file diff --git a/Notes.txt b/Notes.txt index ea801bd..3cd3387 100644 --- a/Notes.txt +++ b/Notes.txt @@ -26,8 +26,5 @@ Fehlende Abschnitte: - Rover - Resümee - - Zusammenfassung - Fazit - - Ausblick - - Server umstellen