- Section Ausgangsituation 80%

2024-04-19 08:44:48 +02:00
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 \section{Thematik}
 \section{Zielsetzung}
 \section{Ausgangssituation}
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+Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits diverse Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Im nachfolgenden wird die Hard- und Software im Detail beschrieben.
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+!!!Bild vom Rover!!!
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+Der Rover wird durch einen 3-Zellen Lithium-Ionen-Akkumulator mit Strom versorgt, dabei wird der Motortreiber und somit auch die beiden Motoren mit der anliegenden Spannung des Akkus von nominal !!!11,1V Mathe!!! versorgt. Je einer der beiden Motoren treibt eine der Fahrzeugseiten an, diese bestehen aus jeweils drei Rädern welche alle über einen Riemen mit der Ausgangswelle des Getriebes zur Untersetzung verbunden sind. An der dieser Ausgangswelle befindet sich ein Encoder-Rad welches durch eine einfache Gabellichtschranke ausgelesen wird, dafür wird der in Hardware implementierte Pulsecounter des verbauten Prozessors verwendet.
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+Die restlichen Komponenten werden mit !!!5V Mathe!!! versorgt, die !!!5V!!! werden über einen Spannungsregler mit einem maximalen dauerhaften Ausgangsstrom von !!!1A!!! bereitgestellt. Der Spannungsregler befindet sich auf der Hauptplatine. Diese Platine verbindet alle Komponenten mit dem auf einem aufgesteckten Entwicklungsboard verbauten ESP32 Prozessor. Der ESP32 stellt verschiedene Schnittstellen über die GPIO (General Purpose Input Output) Pins zur Verfügung, davon werden für den Rover die Bussysteme I2C und SPI, ein ADC Kanal (Analog Digital Converter) und PWM (Pulsweitenmodulation) genutzt. Weitere Kommunikation findet auf dem drahtlosen Weg statt, dafür wird das WiFi-Modul genutzt, mit diesem kann eine Verbindung zum einem !!!2,4 GHz MAthe!!! WLAN aufgebaut werden und es wird mit dem Protokoll ESPNow über das selbe Frequenzband eine Verbindung zu der Fernbedienung hergestellt. Zur Verwaltung des Funkmoduls und der anderen Aufgaben welche an den Prozessor gestellt werden verfügt dieser über zwei Xtensa 32bit LX6 Kerne, welche mit bis zu 240 MHz takten. Als SRAM stehen 540 KB bereit und der Flash-Speicher für das Programm ist 4 Megabyte groß.
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+Mit auf der Hauptplatine befindet sich das ebenfalls aufgesteckte Entwicklungsboard von Sparkfun. Das Board nutzt den SPI-Bus um die Kommunikation zwischen dem ESP32 und dem ZED-F9K herzustellen. Bei dem ZED-F9K handelt es sich um einen hochpräziser multi-band GNSS Receiver, welcher die Signale von allen öffentlichen Satelliten gestützten Navigationssystemen verarbeiten kann. Zusätzlich können Korrekturdaten verarbeitet werden mit welchen die Genauigkeit der Positionsbestimmung auf den Bereich einstelliger Centimeter erhöht wird. An dem Board befindet sich eine SMA-Buchse mit welcher die GNSS-Antenne verbunden ist.
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+Der I2C-Bus wird benutzt um den letzten Sensor und ein Display anzubinden. Bei dem Sensor handelt es sich um einen Kompass, welcher ganz oben auf dem Rover montiert ist und die aktuelle Himmelsrichtung bei richtiger Kalibrierung auf !!!2° Mathe!!! genau angeben kann. Bei dem Display handelt es sich um ein 16 x 2 Zeichen LCD, dieses wird von einem I2C-Seriell Adapterinterface betrieben.
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+!!!Fernbedienung!!!
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 \section{Protokolle}

 \subsection{GNSS}
-\subsection{RTK}
+\subsection{RTK oder RTCM}
 \subsection{NTRIP}
 \subsection{WLAN}
 \subsection{Ethernet}