- bewertung test fertig

065_2_bewertung.tex

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 \section{Tests}
 	\label{sec:tests}
+	Die folgenden Tests beschäftigen sich alle mit dem Rover und sollen die einzelnen implementierten Komponenten sowie deren zusammenwirken überprüfen. Die Tests sind in der Reihenfolge so sortiert, dass für den jeweils nächsten Test der vorherige erfolgreich abgeschlossen sein muss.
 
 	\subsection{Route aufzeichnen}
+		Für die Aufzeichnung muss der Rover zunächst in den \texttt{Capture Route} Modus versetzt werden. Dadurch wird automatisch der Ntrip-Client gestartet und es muss gewartet werden, bis das GNSS-Modul die eingestellte Genauigkeit erreicht hat. Dies kann im Menü überprüft werden. Währenddessen kann der Rover bereits verfahren  und somit an den Startpunkt der Route gefahren werden. Anschließend wird der Befehl zur Speicherung des aktuellen Punktes über den Joystick gegeben. Nach jedem Speicherbefehl wird das Ergebnis im Menü überprüft. Sollte der aktuelle Punkt nicht gespeichert worden sein, liegt dies meistens an einer mangelhaften Positionsgenauigkeit. In diesem Fall wird gewartet bis diese wieder den Anforderungen entspricht.
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+		Es wurde für diesen Test eine Route, bestehend aus sechs Koordinatenpaaren, erfolgreich aufgezeichnet.
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 		\subsubsection{Koordinaten Plausibilität}
+			Die Koordinaten wurden in der Webversion von Google Earth markiert und miteinander verbunden, siehe Abbildung \ref{fig:roverRouteGoogleEarth}. Während der Aufzeichnung der Route wurde darauf geachtet, markante Punkte, welche auch auf Satellitenbildern zu erkennen sind, zu benutzen. Deshalb wurden hauptsächlich Regenwassereinläufe als Positionen genutzt. Diese sind auf der Abbildung als kleine Rechtecke unter den Markierungen zu erkennen. Unter der Bedingung, dass die Positionierung der Bilder in Google Earth der Realität entspricht, treffen die aufgezeichneten Koordinaten die gewählten Punkte und können daher als plausibel betrachtet werden.
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+			\begin{figure}[ht]
+				\centering
+				\includegraphics[width=\linewidth]{img/roverRouteGoogleEarth.png}
+				\caption{Abbildung einer aufgezeichneten Route in Google Earth\protect\footnote[3]{Quelle Google Earth. (2024) Bild eines Parkplatzes der an der Emil-Figge-Straße in Dortmund, Deutschland {[51.496567 N 7.418032 E]} Zugriff am 19.08.24, von \url{https://earth.google.com/web/}}}
+				\label{fig:roverRouteGoogleEarth}
+			\end{figure}
 
 	\subsection{Routen Management}
 		Die Verwaltung der Routen kann getestet werden, indem die einzelnen Aktionen zur Routenverwaltung ausgeführt werden. Als Vorbereitung muss eine Route aufgezeichnet werden, dementsprechend muss der vorausgegangene Test \texttt{Route aufzeichnen} erfolgreich abgeschlossen worden sein. Für den Umfang dieses Tests wurde festgelegt, dass die Route 10 Punkte beinhalten soll. Die Anzahl der bereits aufgezeichneten Punkte kann im Menü des Aufzeichnungsmodus verfolgt  und abschließend im Menü \texttt{Route} überprüft werden. In diesem Menü können die einzelnen Koordinaten der Punkte betrachtet werden. Diese werden wieder notiert, um die Richtigkeit der Daten im Verlauf des Tests prüfen zu können.
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 			Die Löschung konnte ebenfalls erfolgreich getestet werden, indem der passende Menüeintrag ausgewählt und wieder die \texttt{ID} \(98\) ausgewählt wurde. Die Rückmeldung lautete \glqq \texttt{Delete complete}\grqq\ mit dem Code \(202\). Der Versuch, die bereits gelöschte ID erneut zu löschen, wird mit dem Fehlercode \(418\) quittiert. Zur Überprüfung, ob die Daten gelöscht wurden, kann die API-URL aus dem ersten Test aufgerufen oder es kann versucht werden, die gelöscht Route zu importieren. Beides schlägt wie erwartet mit dem Code \(418\) fehl.
 
 	\subsection{Route abfahren}
-		\subsubsection{Genuigkeitsprüfung stören}
+		Die Zielfunktion des Rovers wurde mit einer Route vor einem Gebäude der FH Dortmund getestet. Die Punkte der Route ergeben miteinander verbunden ein Fünfeck. Der Rover konnte die aufgezeichnete Route abfahren. Dabei fiel auf, dass der Rover besonders einen Punkt verfehlte und um diesen zu erreichen, wendete und ihn dann traf. Dieses Verhalten trat bei jeder Runde auf. Ansonsten verlief der Test den Anforderungen entsprechend und zeigte, dass Fehler während der Navigation korrigiert werden können. Im Anhang \ref{cha:cd} wird der Pfad zu einer Videoaufzeichnung des Tests angegeben.
+		\par
+		Der Test wurde einige Stunden später erneut ausgeführt. Dabei wurde beobachtet, dass sich die ganze Route um ungefähr 20 cm von dem Gebäude entfernt hat. Aufgrund der Tatsache, dass alle Punkte gleichermaßen von diesem Phänomen betroffen waren, wird davon ausgegangen, dass das GNSS-Modul durch die Abschattung des Gebäudes einem Offset unterlag.
+
+		\subsubsection{Genuigkeitsprüfung}
+			Der Rover soll die autonome Navigation unterbrechen, sobald die verfügbare Genauigkeit des GNSS-Moduls einen Schwellwert unterschreitet. Dieses Verhalten wurde getestet, indem das W-LAN, welches die Internetverbindung für den Rover bereitstellt, abgeschaltet wurde. Der Rover fuhr anschließend etwa 16 Sekunden weiter und blieb dann stehen. Die Verzögerung ist dadurch zu erklären, dass das GNSS-Modul auch ohne neue Korrekturdaten zeitweise die geforderte Genauigkeit bereitstellen kann. Deshalb passt das Ergebnis zu dem erwarteten Verhalten.
+			\par
+			Zusätzlich konnte durch Wiederherstellen des W-LANs getestet werden, ob die Navigation wieder fortgesetzt wird, sobald die Genauigkeit den Anforderungen entspricht. Dieser Test konnte ebenfalls mit einem positiven Ergebnis abgeschlossen werden. Der Rover benötigte ungefähr 27 Sekunden, um die Navigation fortzusetzen. Diese Zeit ergibt sich zum einen aus den Warteschleifen, welche die Verbindungsversuche begrenzen und zum anderen durch das GNSS-Modul, welches die Korrekturdaten zunächst verarbeiten muss.
 
 
 \section{Rover}

Notes.txt

@@ -3,7 +3,7 @@ Fehlende Abschnitte:
         - Bild vom Rover
     - Bewertung
         - Tests
-            - Route aufzeichnen
+            - Route abfahren
         - Rover
         
     - Resümee
@@ -16,6 +16,6 @@ Fehlende Abschnitte:
 
     Datum bis Ausfall für Referenzstation ändern
     Latex Quellenverzeichnis mit 1 Anfangen
-    Bild einer Route in Maps
     Gleichungen Quellenangaben
     Erklärung Spalten Vergleichstabelle
+    Video Ton weg und schneiden