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2024-08-20 11:24:07 +02:00
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 		\begin{itemize}
 			\item Das Magnetometer liefert absolute Werte, welche die Ausrichtung laut Datenblatt \cite[]{QST} im optimalen Fall auf \(2^\circ\) genau beschreiben.
-			\item Die nächste Quelle ergibt sich aus den gefahrenen Strecken des Rovers. Dafür wird der erste Punkt nach einer Rotation und der letzte Punkt vor einer Rotation festgehalten und daraus die Ausrichtung mit der \mintinline{c++}|int16_t Point::courseTo(Point&); | Methode berechnet. Diese Variante ist bei kurzen Strecken ungenau und wird mit steigendem Abstand zwischen den Punkten genauer, wenn die Positionsbestimmung im niedrigen Zentimeterbereich erfolgt. Sollte der Rover durch den Untergrund oder anderen Fehlern keine Gerade fahren, sondern eine leichte Kurve, wird dieses Verfahren ungenauer.
+			\item Die nächste Quelle ergibt sich aus den gefahrenen Strecken des Rovers. Dafür wird der erste Punkt nach einer Rotation und der letzte Punkt vor einer Rotation festgehalten und daraus die Ausrichtung mit der \mintinline{c++}|int16_t Point::courseTo(Point&); | Methode berechnet. Diese Variante ist bei kurzen Strecken ungenau und wird mit steigendem Abstand zwischen den Punkten genauer, wenn die Positionsbestimmung im niedrigen Zentimeterbereich erfolgt. Sollte der Rover durch den Untergrund oder andere Fehlern keine Gerade fahren, sondern eine leichte Kurve, wird dieses Verfahren ungenauer.
 			\item Es bleibt noch das hinzugefügte Gyroskop. Dieses kann keine absoluten Werte bestimmen. Dafür kann es präzise relative Drehwerte angeben. Es eignet sich also, um bei einem vorgegebenen Winkel die Drehung zu überwachen. Die Genauigkeit hätte zusätzlich erhöht werden können, wenn die Implementierung der 9-Achsen Sensorfusion funktional gewesen wäre.
 		\end{itemize}