diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
index 469ec2b..297358c 100644
--- a/.vscode/settings.json
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -94,6 +94,7 @@
         "ionosphärischen",
         "Kalibrierungsdaten",
         "Klobuchar",
+        "Konnektoren",
         "magnetoresistiv",
         "Mehrdeutigkeitslösung",
         "mintinline",
diff --git a/060_implementierung.tex b/060_implementierung.tex
index 2ac49cc..6e3e5a1 100644
--- a/060_implementierung.tex
+++ b/060_implementierung.tex
@@ -204,10 +204,14 @@
 		Die Implementierungen für den Rover beginnen mit der Integration des Gyroskops, dies umschließt den Einbau der Hardware und das einbinden der Sensorwerte in die dafür vorgesehene Komponente. Im nächsten Schritt wird der Ntrip-Client dem System hinzugefügt, damit in den folgenden Prozessen die hochgenaue Positionsbestimmung verfügbar ist. Sobald das GNSS-Modul die Korrekturdaten verarbeitet, kann die Implementierung der Verwaltung für die Routen beginnen. Danach sind alle voraussetzungen gegeben um den Modus zum Routen aufzeichnen programmieren zu können. Daraufhin können die Algorithmen für das automatische befahren der Route entwickelt werden.
 
 		\subsection{Gyroskop installieren}
-			Das Gyroskop-Modul benötigt
-			- Lochraster Platine erstellt
-			- Kompass durchschleifen oder an Gyro anschließen - beide Möglichkeiten
-			- Wenn über Gyro, dann Kompass kann nicht mher kalibriert werden? Beides Test mit Umschalter beim Compilieren vielleicht
+			Die elektrische Verbindung des Moduls wird über vier Pins hergestellt, dabei handelt es sich um die zwei I2C Leitungen sowie Masse und die Spannungsversorgung. Das Modul kann mit \(+5V\) betrieben werden. Auf der Hauptplatine sind Pin-Leisten vorhanden um weitere I2C-Module, welche mit \(+5V\) betrieben werden können, dem System hinzufügen zu können.
+			\par
+			Das Modul wird mit einer nicht bestückten Pin-Leiste geliefert, daher bestand die Möglichkeit eine gewinkelte Pin-Leiste einzulöten. Es wurde eben diese Pin-Leiste gewählt um das Modul waagerecht mit einer weiteren Platine verbinden zu können. Bei der zusätzlichen Platine handelt es sich lediglich um einen Verteiler, welcher in Abbildung !!!ref!!! gezeigt wird. Dort ist zu sehen wie der Verteiler, durch seine L-Form, an einem Querbalken mit einer Maul-Büroklammer befestigt wird. Das MPU-6050 Module wird seitlich an eine ebenfalls gewinkelte Sockel-Leiste eingesteckt. Auf der Oberseite der Platine befinden sich drei weitere Konnektoren an denen das Display und das Magnetometer angeschlossen werden. Zwei der Konnektoren sind für das Magnetometer um es entweder an den I2C-Bus des ESP32 oder an den Auxiliary-I2C-Bus des MPU-6050 anzuschließen. Auf der Unterseite der Platine ist ein Kabel angelötet welches auf die Hauptplatine gesteckt wird.
+			\par
+			Durch diese weitere Platine wurde zum einen der benötigte feste Platz für das neue Modul geschaffen und zum anderen die Möglichkeit offen gehalten den bereits verbauten Kompass nun über den MPU-6050 zu nutzen um eine 9-Achsen Sensorfusion zu ermöglichen. Der Versuch diese 9-Achsen Sensorfusion zu implementieren ist gescheitert. Der Hersteller wirbt zwar mit dieser Funktion, jedoch ist die Rechenleitung des Chips nicht ausreichend hoch genug um die Funktion umzusetzen. Daher müssten Berechnung dafür auf den ESP32 ausgelagert werden !!!cite \url{https://www.i2cdevlib.com/devices/mpu6050#help}!!!. Dieser Weg wurde aufgrund der Komplexität nicht weiter verfolgt.
+			\par
+			Die Einbindung des Sensors in den vorhandenen Programmcode erfolgte mit der bereits vorhanden \mintinline{c++}|class SensorData|. Für die Kommunikation mit dem Sensor wird die Bibliothek \texttt{I2Cdevlib-MPU6050} verwendet. Der Klasse wurden neben einer Funktionen zum Datenerhalt, die Funktion \mintinline{c++}|void enableGyroscope();| hinzugefügt. Diese erzeugt ein Objekt für den MPU6050 und initialisiert sowohl den MPU6050 als auch den verbauten Digital Motion Processor. Außerdem werden ermittelte Offsets eingestellt. Die periodische aufgerufene \mintinline{c++}|void run();| Funktion wurde ebenfalls erweitertet und überprüft jetzt im jeden Durchgang ob neue Daten des Sensors verfügbar sind und verarbeitet diese dann.
+
 
 		\subsection{NTRIP Client}
 			\label{ssec:ntripclient}
diff --git a/Notes.txt b/Notes.txt
index cce0f3c..1a49bc5 100644
--- a/Notes.txt
+++ b/Notes.txt
@@ -21,7 +21,6 @@ Fehlende Abschnitte:
     - Anforderungen
         - Genauigkeit der Positionsbestimmung | Vielleicht rausschmeißen
     - Implementierung
-        - Gyroskop installieren
         - Ntrip Client
     - Bewertung komplett
     - Resümee komplett