kleiax/Bachelor-Arbeit-Latex
Archived
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

julian korrekturlesen

Browse Source
This commit is contained in:
kleiax
2024-08-14 23:27:06 +02:00
parent 37ed53ed5e
commit 1b85d32a56
23 changed files with 251 additions and 114 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
030_einleitung.tex
+3 -3
View File
@@ -9,11 +9,11 @@
\section{Zielsetzung}
Die Ziele lassen sich in drei Arbeitsbereiche unterteilen, welche zusammengenommen ein bereits bestehendes Projekt über ein Fahrzeug so erweitern sollen, dass dieses eine Patrouillenfahrt um ein Gebäude oder anderen Bereich ausführen kann.
\par
Der erste Bereich widmet sich der Breitstellung einer Referenzstation zur Erzeugung von Korrekturdaten, mit deren Hilfe es GNSS-Modulen möglich ist, Positionsbestimmungen im Zentimeterbereich durchzuführen. Der Installationsort einer solchen Station unterliegt mehreren Anforderungen, welche berücksichtigt werden müssen. Durch die Bindung an einen bestimmten Installationsort muss adäquate Hardware ausgewählt werden. Weiterhin sollen die erzeugten Daten öffentlich zur Verfügung gestellt werden, damit das System auch über diese Arbeit hinaus einen Mehrwert bietet.
Der erste Bereich widmet sich der Bereitstellung einer Referenzstation zur Erzeugung von Korrekturdaten, mit deren Hilfe es GNSS-Modulen möglich ist, Positionsbestimmungen im Zentimeterbereich durchzuführen. Der Installationsort einer solchen Station unterliegt mehreren Anforderungen, welche berücksichtigt werden müssen. Durch die Bindung an einen bestimmten Installationsort muss adäquate Hardware ausgewählt werden. Weiterhin sollen die erzeugten Daten öffentlich zur Verfügung gestellt werden, damit das System auch über diese Arbeit hinaus einen Mehrwert bietet.
\par
Wenn der erste Bereich abgeschlossen ist, kann mit dem zweiten begonnen werden. In diesem soll das bestehende Projekt erweitert werden, sodass dieses die Daten von der Referenzstation nutzt. Mit der dadurch zu erlangenden Positionsbestimmung soll eine autonome Navigation entlang von zuvor manuell abgefahrenen Routen ermöglicht werden. Damit die Steuerung des Fahrzeugs erleichtert wird, soll dem Projekt ein Gyroskop hinzugefügt werden.
Wenn der erste Bereich abgeschlossen ist, kann mit dem zweiten begonnen werden. In diesem soll das bestehende Projekt erweitert werden, sodass dieses die Daten von der Referenzstation nutzt. Mit der dadurch zu erlangenden Positionsbestimmung soll eine autonome Navigation entlang von zuvor manuell abgefahrenen Routen ermöglicht werden. Um die Steuerung des Fahrzeugs zu erleichtern, soll dem Projekt ein Gyroskop hinzugefügt werden.
\par
In dem letzten Bereich sollen Erkenntnisse aus den ersten beiden Bereichen gesammelt und analysiert werden. Dazu sollen verschiedene Tests durchgeführt werden, welche die erarbeiteten Funktionen testen. Zusätzlich soll ein Vergleich zwischen der aus dem ersten Bereich errichteten Referenzstation und dem vom Bund betrieben Netz aus Referenzstationen im Hinblick auf die Positionsgenauigkeit gezogen werden.
In dem letzten Bereich sollen die Erkenntnisse aus den ersten beiden Bereichen gesammelt und analysiert werden. Dazu sollen verschiedene Tests durchgeführt werden, welche die erarbeiteten Funktionen testen. Zusätzlich soll ein Vergleich zwischen der aus dem ersten Bereich errichteten Referenzstation und dem vom Bund betriebenen Netz aus Referenzstationen im Hinblick auf die Positionsgenauigkeit gezogen werden.
\section{Ausgangssituation}
Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen Navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt, die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, einen abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit \cite{Klein2023} zu finden. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form.