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"editor.wordWrap": "on",
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"editor.formatOnSave": true,
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"editor.fontSize": 16,
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"Konnektoren",
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"magnetoresistiv",
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"Mehrdeutigkeitslösung",
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"Meterbereich",
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"mintinline",
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"Nachstellzeit",
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"NAVSTAR",
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\begin{abstract}
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Abstract -
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Eins Arbeit about the Rovi Drovi Car99
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\end{abstract}
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\chapter*{Überblick}
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\section*{Kurzfassung}
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\section*{Abstract}
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\chapter{Einleitung}
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!!! Reihenfolge der Unterpunkte richtig?
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\section{Motivation}
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- Literatur finden
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- Autonomes fahren
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- Vermessung?
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- Hochpräzise Positionsbestimmung
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\section{Thematik}
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- GNSS
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- Differential GNSS
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- Navigation
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- autonom fahren
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Allgemeine Positionsbestimmungen mittels GNSS im Meterbereich sind bereits für viele Anwendungsbereiche ausreichend. So konnte damit die Navigation revolutioniert werden, indem die eigene Position auf digitalisierten Karten angezeigt wurde. Dadurch kann die Route zum Ziel berechnet werden und die Fahrenden mit Anweisungen zum Ziel navigieren. Dabei kam das erste GPS basierte Navigationsgerät 1990 auf den Markt. Allerdings wurde die reine Navigation mittels GPS erst möglich, als die künstlichen Beschränkungen des Systems entfernt wurden \cite[]{wikiNavi}.
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Durch hochgenaue Positionsbestimmungen konnten weitere Anwendungsbereiche erschlossen werden. Dabei sind einige von diesen Positionslösungen auf geschlossene Systeme wie beispielsweise in Lagerhallen für automatische Lagerhaltung mit selbstfahrenden Robotern begrenzt. Da jedoch auch der Bedarf nach globalen hochgenauen Systemen zur Positionsbestimmung bestand, wurden die GNSS weiterentwickelt und es wurde die Möglichkeit geschaffen durch kontinuierliche Referenzmessungen die Genauigkeit in den niedrigen Zentimeterbereich anzuheben \cite[]{Bauer2018}.
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Mit dieser Genauigkeit ist es zum Beispiel möglich kartografische Aufgaben mit GNSS und RTK zu bewältigen. Neben anderen Industriezweigen profitiert die Landwirtschaft ebenfalls von dieser Technologie, indem Traktoren damit in der Spur gehalten werden können und so die Felder effizienter bewirtschaften können. Neben der professionellen Landwirtschaft kommt RTK inzwischen auch in kleineren Gärten zum Einsatz in Form von autonomen Rasenmähern. Diese können dadurch ohne physische Begrenzungen im Garten navigieren und gewünschte Schnittmuster des Rasens erzeugen \cite[]{rasenRtk}.
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\section{Zielsetzung}
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- Aufbau Basisstaion / Komponenten auswählen
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- Rover installieren von Gyroskop
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- Rover Route aufzeichnen
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- Rover Route abfahren
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Die Ziele lassen sich in drei Arbeitsbereiche unterteilen, welche zusammengenommen ein bereits bestehendes Projekt über ein Fahrzeug so erweitern sollen, dass dieses eine Patrouillenfahrt um ein Gebäude oder anderen Bereich ausführen kann.
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Der erste Bereich widmet sich der Breitstellung einer Referenzstation zur Erzeugung von Korrekturdaten mit deren Hilfe es GNSS-Modulen möglich ist Positionsbestimmungen im Zentimeterbereich durchzuführen. Der Installationsort einer solchen Station unterliegt mehreren Anforderungen, welche berücksichtigt werden müssen. Durch die Bindung an einen bestimmten Installationsort muss adäquate Hardware ausgewählt werden. Darüber hinaus sollen die erzeugten Daten öffentlich zur Verfügung gestellt werden, damit das System auch über diese Arbeit hinaus einen Mehrwert bietet.
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Wenn der erste Bereich abgeschlossen ist, kann mit dem zweiten begonnen werden. In diesem soll das bestehende Projekt erweitert werden, sodass dieses die Daten von der Referenzstation nutzt. Mit der dadurch zu erlangenden Positionsbestimmung soll eine autonome Navigation entlang von abgefahrenen Routen ermöglicht werden. Damit die Steuerung des Fahrzeugs erleichtert wird, soll dem Projekt ein Gyroskop hinzugefügt werden.
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\par
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In dem letzten Bereich sollen Erkenntnisse aus den ersten beiden Bereichen gesammelt und analysiert werden. Dazu sollen verschiedene Test durchgeführt werden, welche die erarbeiteten Funktionen testen. Zusätzlich soll ein Vergleich zwischen der aus dem ersten Bereich errichteten Referenzstation und dem vom Bund betrieben Netz aus Referenzstationen im Hinblick auf die Positionsgenauigkeit gezogen werden.
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\section{Ausgangssituation}
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Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, eine abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit \cite{Klein2023} zu finden. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form.
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Diese Arbeit baut auf einer Projektarbeit auf, bei welcher ein Rover mit Skid-Antrieb zum autonomen Navigieren mittels GNSS vorbereitet wurde. Dabei wurde ein erweiterbares System erschaffen, welches es erlaubt die für diese Arbeit notwendigen Implementierungen durchzuführen, einen abstrahierten Zugriff auf die Hardware bietet und eine Möglichkeit den Rover Fernzusteuern bereitstellt. Hardwareseitig wurden bereits Sensoren verbaut, die zur Ortung und Ausrichtung des Rovers beitragen. Eine detailliertere Beschreibung ist in der genannten Arbeit \cite{Klein2023} zu finden. Zusätzlich beschreibt der Abschnitt \ref{sec:rover} den Rover in zusammengefasster und für diese Arbeit angepasster Form.
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Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch kann die komplette Benutzerschnittstelle in der Fernbedienung integrieren werden.
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Dem Rover liegt eine Fernbedienung zur Steuerung des Systems bei, diese wurde ebenfalls in der genannten Arbeit entworfen und verfügt über 7 Taster, einem Joystick und einem Display. Dadurch konnte die vollständige Benutzerschnittstelle auf der Fernbedienung abgebildet werden.
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\begin{figure}
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\centering
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Durch die vorhandene und funktionierende Abwärtskompatibilität kann daher problemlos auf die veraltete Revision verzichtet werden. Sollte doch mal ein Caster aus unerwarteten Gründen die nur die Revision 1 akzeptieren, kann dies durch den implementierten Client berücksichtigt werden.
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\subsection{Vergleich der Korrekturdatenqualität durch Nutzung von Spaos}
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!!!Tabelle!!!
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- Vorteil Referenznetz automatisch richitge Korrekturdaten, auch wenn die eigentlich Station zu weit weg ist.
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\section{Tests}
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\label{sec:tests}
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urldate = {2024-06-16},
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}
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@Article{Lasi2014,
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author = {Lasi, H., Fettke, P., Kemper, HG. et al},
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date = {2014-06-19},
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journaltitle = {Wirtschaftsinf 56},
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title = {Industrie 4.0},
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doi = {10.1007/s11576-014-0424-4},
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pages = {261–264},
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url = {https://link.springer.com/article/10.1007/s11576-014-0424-4#rightslink},
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urldate = {2024-08-08},
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}
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@Online{wikiNavi,
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author = {Wikipedia},
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date = {2024-04-20},
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title = {Navigationssystem},
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url = {https://de.wikipedia.org/wiki/Navigationssystem#Kraftfahrzeug-Navigationssysteme},
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urldate = {2024-08-08},
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}
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@Online{rasenRtk,
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author = {Rasenroboter Guru},
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title = {Der Traum vom kabellosen Mähroboter wird langsam Realität. Laut vielen Herstellern mäht man in Zukunft kabellos.},
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url = {https://rasenroboter.guru/kabellose-maehroboter/},
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urldate = {2024-08-08},
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}
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@Comment{jabref-meta: databaseType:biblatex;}
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Reference in New Issue
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