korrekturlesen bis grundlagen 3_2 oder 3_3

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 \chapter{Einleitung}
 	\section{Motivation}
-		Allgemeine Positionsbestimmungen mittels GNSS im Meterbereich sind bereits für viele Anwendungsbereiche ausreichend. So konnte damit die Navigation revolutioniert werden, indem die eigene Position auf digitalisierten Karten angezeigt wurde. Dadurch kann die Route zum Ziel berechnet werden und die Fahrenden mit Anweisungen zum Ziel navigieren. Dabei kam das erste GPS basierte Navigationsgerät 1990 auf den Markt. Allerdings wurde die reine Navigation mittels GPS erst möglich, als die künstlichen Beschränkungen des Systems entfernt wurden \cite[]{wikiNavi}.
+		Allgemeine Positionsbestimmungen mittels GNSS im Meterbereich sind bereits für viele Anwendungsbereiche ausreichend. So konnte damit die Navigation im Automobilbereich revolutioniert werden, indem die eigene Position auf digitalisierten Karten angezeigt wurde. Dadurch kann die Route zum Ziel berechnet werden und die Fahrenden können mit Anweisungen zum Ziel navigieren. Dabei kam das erste GPS basierte Navigationsgerät 1990 auf den Markt. Allerdings wurde die reine Navigation mittels GPS erst möglich, als die künstlichen Beschränkungen des Systems entfernt wurden \cite[]{wikiNavi}.
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 		Durch hochgenaue Positionsbestimmungen konnten weitere Anwendungsbereiche erschlossen werden. Dabei sind einige von diesen Positionslösungen auf geschlossene Systeme wie beispielsweise in Lagerhallen für automatische Lagerhaltung mit selbstfahrenden Robotern begrenzt. Da jedoch auch der Bedarf nach globalen hochgenauen Systemen zur Positionsbestimmung bestand, wurden die GNSS weiterentwickelt und es wurde die Möglichkeit geschaffen durch kontinuierliche Referenzmessungen die Genauigkeit in den niedrigen Zentimeterbereich anzuheben \cite[]{Bauer2018}.
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-		Mit dieser Genauigkeit ist es etwa möglich, kartografische Aufgaben mit GNSS und RTK zu bewältigen. Neben anderen Industriezweigen profitiert die Landwirtschaft ebenfalls von dieser Technologie, indem Traktoren damit in der Spur gehalten werden und so die Felder effizienter bewirtschaften können. Neben der professionellen Landwirtschaft kommt RTK inzwischen auch in kleineren Gärten zum Einsatz in Form von autonomen Rasenmähern. Diese können dadurch ohne physische Begrenzungen im Garten navigieren und gewünschte Schnittmuster des Rasens erzeugen \cite[]{rasenRtk}.
+		Mit dieser Genauigkeit ist es etwa möglich, kartografische Aufgaben mit GNSS und RTK zu bewältigen. Neben anderen Industriezweigen profitiert die Landwirtschaft ebenfalls von dieser Technologie, indem Traktoren damit in der Spur gehalten werden und so die Felder effizienter bewirtschaften können. Neben der professionellen Landwirtschaft kommt RTK inzwischen auch in kleineren Gärten zum Einsatz in Form von autonomen Rasenmähern. Diese können dadurch ohne physische Begrenzungen im Garten navigieren und gewünschte Schnittmuster erzeugen \cite[]{rasenRtk}.

 	\section{Zielsetzung}
 		Die Ziele lassen sich in drei Arbeitsbereiche unterteilen, welche zusammengenommen ein bereits bestehendes Projekt über ein Fahrzeug so erweitern sollen, dass dieses eine Patrouillenfahrt um ein Gebäude oder anderen Bereich ausführen kann.
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 		Der erste Bereich widmet sich der Breitstellung einer Referenzstation zur Erzeugung von Korrekturdaten, mit deren Hilfe es GNSS-Modulen möglich ist, Positionsbestimmungen im Zentimeterbereich durchzuführen. Der Installationsort einer solchen Station unterliegt mehreren Anforderungen, welche berücksichtigt werden müssen. Durch die Bindung an einen bestimmten Installationsort muss adäquate Hardware ausgewählt werden. Weiterhin sollen die erzeugten Daten öffentlich zur Verfügung gestellt werden, damit das System auch über diese Arbeit hinaus einen Mehrwert bietet.
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-		Wenn der erste Bereich abgeschlossen ist, kann mit dem zweiten begonnen werden. In diesem soll das bestehende Projekt erweitert werden, sodass dieses die Daten von der Referenzstation nutzt. Mit der dadurch zu erlangenden Positionsbestimmung soll eine autonome Navigation entlang von abgefahrenen Routen ermöglicht werden. Damit die Steuerung des Fahrzeugs erleichtert wird, soll dem Projekt ein Gyroskop hinzugefügt werden.
+		Wenn der erste Bereich abgeschlossen ist, kann mit dem zweiten begonnen werden. In diesem soll das bestehende Projekt erweitert werden, sodass dieses die Daten von der Referenzstation nutzt. Mit der dadurch zu erlangenden Positionsbestimmung soll eine autonome Navigation entlang von zuvor manuell abgefahrenen Routen ermöglicht werden. Damit die Steuerung des Fahrzeugs erleichtert wird, soll dem Projekt ein Gyroskop hinzugefügt werden.
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 		In dem letzten Bereich sollen Erkenntnisse aus den ersten beiden Bereichen gesammelt und analysiert werden. Dazu sollen verschiedene Tests durchgeführt werden, welche die erarbeiteten Funktionen testen. Zusätzlich soll ein Vergleich zwischen der aus dem ersten Bereich errichteten Referenzstation und dem vom Bund betrieben Netz aus Referenzstationen im Hinblick auf die Positionsgenauigkeit gezogen werden.